arduino_básico_Michael_McRoberts

Capítulo 10 ■ Motores de passo e robôs
235
// o valor de um passo é 360 / ângulo de grau do motor
#define STEPS 200
// crie um objeto stepper nos pinos 4, 5, 6 e 7
Stepper stepper(STEPS, 4, 5, 6, 7);
void setup() {
}
void loop() {
stepper.setSpeed(60);
stepper.step(200);
delay(100);
stepper.setSpeed(20);
stepper.step(-50);
delay(100);
}
Certifique-se de que seu Arduino esteja conectado a uma fonte de alimentação externa
antes de executar o código. Quando o sketch for executado, você verá o motor de
passo realizar uma rotação completa, parar por um instante, rotacionar no sentido
contrário por um quarto de rotação completa, parar por um instante e, então, repetir
o processo. Pode ser interessante prender uma tira de fita ao eixo do motor, para que
você possa observá-lo rotacionar.
Projeto 28 – Controle básico de um motor de passo – Análise do código
O código para este projeto é simples e direto, graças à biblioteca Stepper.h, que cuida
de todo o trabalho para nós. Primeiramente, você inclui a biblioteca no sketch:
#include
Depois, você tem de definir quantos passos são necessários para que o motor realize
uma rotação completa de 360 graus. Tipicamente, motores de passo vêm em variedades
de 7,5 ou 1,8 graus, mas você pode ter um motor de passo com um ângulo de
passo diferente. Para calcular os passos basta dividir 360 pelo ângulo de passo. No
caso do motor de passo que utilizei, o ângulo de passo era 1,8 grau, significando que
200 passos são necessários para executar uma rotação completa de 360 graus.
#define STEPS 200
Em seguida, você cria um objeto para o motor de passo, dá a ele o nome stepper e
atribui os pinos relacionados a cada lado das duas bobinas:
Stepper stepper(STEPS, 4, 5, 6, 7);
A função de inicialização não faz nada, mas tem de ser incluída mesmo assim:
void setup() {
}