arduino_básico_Michael_McRoberts

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252 Arduino Básico vira para a esquerda, por exemplo, a roda da direita gira à velocidade 100 e a roda da esquerda à velocidade 40 (70 + 30 e 70 - 30). O valor de rotate é outra definição que você pode ter de ajustar em sua configuração. Mais um inteiro é declarado para armazenar o limiar (threshold) do sensor: int threshold = 5; O limiar é a diferença de valor necessária entre o sensor do centro e os sensores da direita e da esquerda, para que o robô decida se deve virar. Em meu caso, uma definição com valor 5 é suficiente. Isso significa que os sensores da direita e da esquerda terão de detectar um valor maior do que o lido no sensor do centro, mais o valor do limiar, antes que tomem uma ação. Em outras palavras, se o sensor do centro estiver lendo um valor de 600, e o sensor da esquerda, de 603, o robô continuará andando em linha reta. Entretanto, um valor no sensor da esquerda de 612 (maior que o valor do centro mais o limiar) significará que o sensor da esquerda não está detectando a linha preta, indicando que o robô está muito para a esquerda. Nesse caso, os motores seriam ajustados para virar o robô para a direita e compensar. O valor de threshold variará dependendo do contraste entre seu piso (ou a superfície utilizada) e a linha preta. Ele pode ter de ser ajustado, para garantir que seu robô vire apenas quando for detectada uma diferença suficiente entre o piso e a linha, para garantir que ele não avance demais para a esquerda ou para a direita. O conjunto final de variáveis armazenará os valores de velocidade para os motores da esquerda e da direita. Inicialmente, eles são definidos como o valor em startSpeed: int left = startSpeed, right = startSpeed; Depois das variáveis terem sido declaradas e inicializadas, você chega à sua primeira e única função, a rotina de calibração: void calibrate() { O propósito dessa rotina é duplo. Primeiramente, ela obtém um valor médio de cada um três sensores em uma sequência de dez leituras. Depois, pisca as luzes dez vezes (enquanto lê os valores dos três sensores) como uma forma de mostrar a você que o robô está calibrando e quase pronto para ser utilizado. Os sensores requerem calibração, uma vez que cada um lerá valores diferentes dos demais. Cada LDR fará uma leitura levemente diferente, afetada por valores de tolerância do fabricante, pela tolerância do resistor divisor de tensão utilizado, e pela resistência dos fios. Você deseja que todos os três sensores leiam (aproximadamente) o mesmo valor, por isso realiza dez leituras em cada um, determina uma média e calcula a diferença entre os sensores da esquerda e da direita e o sensor do centro (utilizado como linha-base).
Capítulo 10 ■ Motores de passo e robôs 253 Você inicia criando um loop for, a ser executado dez vezes: for (int x=0; x
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Sobre o revisor técnico Josh Adams
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Conheça também O livro Primeiros
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