arduino_básico_Michael_McRoberts

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220 Arduino Básico Da mesma forma, você também pode usar o comando read() para ler o ângulo atual do servo (ou seja, o último valor passado ao comando write()). Você pode ler mais sobre a biblioteca Servo no site do Arduino, em http://<strong>arduino</strong>.cc/ en/Reference/Servo. Projeto 25 – Controle de um servo – Análise do hardware Um servo é uma pequena caixa, contendo um motor elétrico CC, um conjunto de engrenagens entre o motor e um eixo de saída, um mecanismo sensor de posição, e um circuito de controle. O mecanismo sensor de posição transmite a posição do servo para o circuito de controle, que utiliza o motor para ajustar o braço do servo na posição que ele deve ocupar. Servos podem ser encontrados em muitos tamanhos, e em velocidades e precisões diferentes. Alguns podem ser muito caros. Quanto mais poderoso ou preciso for seu servo, maior será o preço. Servos são mais comumente utilizados em aviões, carros e barcos de controle remoto. A posição de um servo é controlada fornecendo um conjunto de pulsos a ele. Estamos falando novamente de PWM, conceito com o qual você já trabalhou. A largura dos pulsos é medida em milissegundos. A taxa na qual os pulsos são enviados não é particularmente importante; é a largura do pulso que importa para o circuito de controle. Pulsos típicos têm entre 40 Hz e 50 Hz. Em um servo padrão, a posição central é atingida fornecendo pulsos em intervalos de 1,5 milissegundo; a posição de -45 graus com pulsos de 0,6 milissegundo e a posição de +45 graus com pulsos de 2,4 milissegundos. Você terá de ler o datasheet de seu servo para descobrir as larguras de pulso necessárias para os diferentes ângulos. Entretanto, neste projeto você está utilizando a biblioteca Servo.h, por isso não há com o que se preocupar: a própria biblioteca fornece o sinal PWM necessário para o servo. Sempre que você enviar um valor de ângulo diferente para o objeto servo, o código na biblioteca cuidará de enviar o sinal PWM correto. Alguns servos fornecem rotação contínua. Alternativamente, você também pode modificar um servo padrão, com uma certa facilidade, para obter rotação contínua. Um servo de rotação contínua é controlado da mesma forma, fornecendo um ângulo entre 0 e 180 graus. Todavia, um valor de 0 fornecerá rotação na velocidade máxima em uma direção, um valor de 90 será estacionário e um valor de 180 fornecerá rotação na velocidade máxima, na direção oposta. Valores entre esses farão com que o servo rotacione em uma direção ou outra, a velocidades diferentes. Servos de rotação contínua são ótimos para construção de pequenos robôs (Figura 9.4). Eles podem ser conectados a rodas, para fornecer controle preciso de velocidade e direção sobre cada uma delas.
Capítulo 9 ■ Servomecanismos 221 Figura 9.4 – Modificação de servo para obter rotação contínua (imagem por Adam Grieg). Há outro tipo de servo, o atuador linear, que rotaciona um eixo até uma posição desejada, permitindo que você empurre ou puxe itens conectados à extremidade do eixo. Eles são muito utilizados no programa de TV “Mythbusters” (“Os Caçadores de Mitos”) pelo especialista em robótica da equipe do programa, Grant Imahara. Projeto 26 – Controle de um servo duplo Agora você criará outro projeto simples, mas, dessa vez, controlará dois servos utilizando comandos do monitor serial. Você aprendeu sobre controle serial no projeto 10, quando alterou as cores de uma lâmpada RGB utilizando comandos seriais. Por isso, vamos pegar o que pudermos do código do projeto 10 e criar o código que utilizaremos neste projeto. Componentes necessários 2 servos RC padrão Conectando os componentes O circuito para o projeto 26 é, uma vez mais, muito simples. Conecte os componentes como na figura 9.5. Basicamente, basta remover o potenciômetro do último projeto e ligar um segundo servo no pino digital 6.
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