arduino_básico_Michael_McRoberts

Capítulo 10 ■ Motores de passo e robôs
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e analisando se os valores lidos são maiores do que o valor lido no LDR do centro,
somado ao deslocamento do limiar.
Se o valor do sensor da esquerda for maior do que a leitura do centro mais o deslocamento,
então a linha preta terá se afastado do centro e estará muito à direita. As
velocidades dos motores serão ajustadas para que a roda da esquerda gire mais rápido
do que a da direita, virando o robô para a direita e retornando a linha preta ao centro:
if (LDR1 > (LDR2+threshold)) {
left = startSpeed + rotate;
right = startSpeed - rotate;
}
O mesmo é feito para o sensor da direita, dessa vez virando o robô para a esquerda:
if (LDR3 > (LDR2+threshold)) {
left = startSpeed - rotate;
right = startSpeed + rotate;
}
Então, as velocidades, que podem ou não ter sido ajustadas dependendo da posição
da linha, são enviadas aos motores:
analogWrite(speed1,left);
analogWrite(speed2,right);
Todo esse processo se repete muitas vezes por segundo, e forma um loop de feedback
que faz com que o robô siga a linha.
Caso seu robô saia do trajeto da linha, talvez você tenha de ajustar a velocidade em
startSpeed para uma mais lenta. Se ele não virar com a rapidez ou extensão necessária,
ou se virar demais, então o valor de rotate terá de ser ajustado de acordo. A sensibilidade
dos LDRs pode ser ajustada, alterando o valor na variável threshold. Experimente
valores diferentes, até que você consiga que o robô siga a linha devidamente.
Resumo
O capítulo 10 iniciou com uma simples introdução aos motores de passo, e explicou
como controlar sua velocidade e direção utilizando um CI controlador de motor.
Você também aprendeu qual a diferença entre um motor de passo unipolar e um
bipolar, e como eles funcionam. Depois, você utilizou um simples shield de motor
para controlar dois motores de forma independente, e terminou conectando esse
shield a uma base de robô, para criar um robô de duas rodas que acompanha uma
linha desenhada no chão.