arduino_básico_Michael_McRoberts

Capítulo 9 ■ Servomecanismos
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Projeto 25 – Controle de um servo – Análise do código
Primeiramente, incluímos a biblioteca Servo.h:
#include
Depois, um objeto Servo, servo1, é declarado:
Servo servo1; // Cria um objeto servo
No loop de inicialização, você anexa o servo que acabou de criar ao pino 5:
servo1.attach(5); // Anexa o servo (físico), no pino 5, ao objeto servo (lógico)
O comando attach anexa um objeto servo, criado via programação, a um pino designado.
O comando attach pode receber um único parâmetro, como no caso presente,
ou três parâmetros. Se três parâmetros forem utilizados, o primeiro será o pino, o
segundo será o ângulo mínimo (0 grau), medido em largura de pulso, em microssegundos
(544, por padrão), e o terceiro parâmetro será o ângulo de grau máximo (180
graus), medido em largura de pulso, também em microssegundos (2400, por padrão).
Isso será explicado na análise do hardware. Para a maioria dos projetos, você pode
simplesmente definir o pino, e ignorar o segundo e o terceiro parâmetros opcionais.
Você pode conectar até 12 servos a um Arduino Duemilanove (ou equivalente), e até
48 no Arduino Mega — o que é perfeito para aplicações de controle robótico.
Note que o uso dessa biblioteca desabilita a função analogWrite() (PWM) nos pinos 9
e 0. No Mega, você pode ter até 12 motores sem interferir com as funções PWM. O
uso de 12 a 23 motores desabilitará a funcionalidade PWM nos pinos 11 e 12.
No loop principal, lemos o valor analógico do potenciômetro conectado ao pino
analógico 0:
int angle = analogRead(0);
// Lê o valor do potenciômetro
Depois, esse valor é mapeado de modo que o intervalo, agora, esteja entre 0 e 180, o
que corresponderá ao ângulo de grau do braço do servo:
angle=map(angle, 0, 1023, 0, 180);
// Mapeia os valores de 0 a 180 graus
Então, você pega o objeto servo e envia a ele o ângulo apropriado, em graus:
servo1.write(angle);
// Escreve o ângulo para o servo
Por fim, uma espera de 15ms é programada, para dar tempo ao servo, até que alcance
a posição desejada:
delay(15);
// Espera de 15ms, para permitir que o servo atinja a posição
Você também pode utilizar o comando detach() para desanexar o servo de um pino,
o que desabilitará o servo, permitindo que o pino seja utilizado para algo diferente.