arduino_básico_Michael_McRoberts

Capítulo 10 ■ Motores de passo e robôs
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}
// envia os valores de velocidade para os motores
analogWrite(speed1,left);
analogWrite(speed2,right);
Elabore um percurso para seu robô em uma superfície plana. No meu caso, utilizei o
linóleo do chão de minha cozinha e criei um percurso utilizando fita isolante preta.
Ligue o robô, certificando-se de que ele esteja posicionado sobre uma área vazia do
piso, próxima, mas não sobre a linha preta. A rotina de calibração será executada,
fazendo com que os LEDs pisquem dez vezes em rápida sucessão. Assim que isso
terminar, você terá três segundos para pegar o robô e colocá-lo sobre a linha. Se tudo
der certo, seu robô acompanhará o trajeto. Ao criar o percurso, não faça curvas muito
fechadas, uma vez que essa rápida transição não será detectada com apenas três LDRs.
Veja a figura 10.12, para um exemplo de um percurso desenhado com fita isolante preta.
Projeto 30 – Robô que acompanha uma linha – Análise do código
Primeiramente, você define o pino para as luzes, e declara três inteiros para armazenar
os valores lidos dos três resistores dependentes de luz:
#define lights 9
int LDR1, LDR2, LDR3; // valores dos sensores
Depois, outros três inteiros são declarados para armazenar os valores de deslocamento
(offset) dos três sensores, calculados na rotina de calibração (isso será explicado mais
adiante):
int leftOffset = 0, rightOffset = 0, centre = 0;
Na sequência, você define os pinos que controlarão a velocidade e a direção dos dois
motores:
int speed1 = 3, speed2 = 11, direction1 = 12, direction2 = 13;
Então, dois inteiros são criados para armazenar a velocidade inicial dos motores e a
diferença de velocidade para cada roda, que você adicionará ou subtrairá para que
o robô rotacione:
int startSpeed = 70, rotate = 30;
A velocidade padrão é definida como 70, praticamente 27% do ciclo de trabalho.
Pode ser necessário ajustar esse valor de acordo com seu próprio robô. Um valor alto
demais fará com que o robô ultrapasse a linha, enquanto um baixo demais impedirá
que os motores girem rápido o bastante para movimentar as rodas e superar a fricção.
O valor de rotate indica quanto você acelerará ou desacelerará as rodas, para fazer
com que o robô vire. Em meu caso, o valor necessário é 30. Assim, quando o robô