arduino_básico_Michael_McRoberts

Capítulo 9 ■ Servomecanismos
229
Digite o código
Digite o código na listagem 9.3.
Listagem 9.3 – Código para o projeto 27
#include
Servo servo1; // Cria um objeto servo
Servo servo2; // Cria um segundo objeto servo
int pot1, pot2;
void setup() {
servo1.attach(5); // Anexa o servo, no pino 5, ao objeto servo1
servo2.attach(6); // Anexa o servo, no pino 6, ao objeto servo2
servo1.write(90); // Coloca o servo1 na posição inicial
servo2.write(90); // Coloca o servo2 na posição inicial
}
void loop() {
pot1 = analogRead(3); // Lê o eixo X
pot2 = analogRead(4); // Lê o eixo Y
pot1 = map(pot1,0,1023,0,180);
pot2=map(pot2,0,1023,0,180);
servo1.write(pot1);
servo2.write(pot2);
delay(15);
}
Quando você executar este programa, será capaz de utilizar os servos para realizar
movimentos de tipo pan/tilt. Mover o joystick para frente e para trás fará com que a
estrutura do servo do topo também se movimente nesse sentido, enquanto mover o
joystick lateralmente fará com que o servo da base rotacione.
Se os servos estiverem se movendo na direção oposta à esperada, você deve ter conectado
os pinos ao contrário. Apenas inverta as conexões.
Projeto 27 – Controle de servos com joystick – Análise do código
Novamente, este é um projeto bem simples, mas o efeito da movimentação dos dois
servos é muito útil.
Primeiramente, carregamos a biblioteca Servo:
#include
Dois objetos servo são criados, e duas variáveis de tipo inteiro armazenam os valores
lidos a partir dos dois potenciômetros, dentro do joystick:
Servo servo1;
// Cria um objeto servo