arduino_básico_Michael_McRoberts

254
Arduino Básico
pinMode(9, OUTPUT); // luzes
pinMode(speed1, OUTPUT);
pinMode(speed2, OUTPUT);
pinMode(direction1, OUTPUT);
pinMode(direction2, OUTPUT);
A rotina de calibração é executada, para garantir que todos os três sensores tenham
leituras semelhantes, seguida por uma espera de três segundos. Depois de os LEDs
piscarem dez vezes durante a rotina de calibração, você terá três segundos para posicionar
o robô sobre a linha que ele deverá seguir:
calibrate();
delay(3000);
As luzes são acesas, seguidas por uma breve espera:
digitalWrite(9, HIGH);
delay(100);
// acende as luzes
Definimos a direção de ambos os motores para frente, e as velocidades com os valores
armazenados nas variáveis right e left (inicialmente definidas com o valor armazenado
em startSpeed):
digitalWrite(direction1, HIGH);
digitalWrite(direction2, HIGH);
analogWrite(speed1,left);
analogWrite(speed2,right);
Agora você avança para o loop principal do programa, que inicia definindo a velocidade
dos motores da esquerda e da direita com o valor em startSpeed:
left = startSpeed;
right = startSpeed;
A velocidade do motor é redefinida com esses valores no início de cada loop, de modo
que o robô esteja sempre indo para frente, a menos que os valores sejam alterados
posteriormente no loop, fazendo com que o robô vire.
Agora, você lê os valores do sensor de cada um dos três LDRs e armazena o resultado
nos inteiros LDR1, LDR2 e LDR3. Os deslocamentos calculados para os sensores da esquerda
e da direita são adicionados aos valores lidos, para que, quando os três sensores estiverem
analisando a mesma superfície, tenham aproximadamente os mesmos valores.
LDR1 = analogRead(0) + leftOffset;
LDR2 = analogRead(1);
LDR3 = analogRead(2) + rightOffset;
Agora você tem de verificar os valores dos sensores e descobrir se a linha preta se
afastou demais do centro. Isso é feito verificando os sensores da esquerda e da direita