Wersja pełna [11,39 MB] - Wydział Elektroniki, Telekomunikacji i ...

Nazwa przedmiotu Roboty mobilne
Skrót nazwy RMOB
KARTA PRZEDMIOTU
Kierunek:
Elektronika i telekomunikacja Automatyka i robotyka Informatyka
X
Osoba odpowiedzialna za treść przedmiotu:
Imię: Maciej
Nazwisko: Niedźwiecki
e-mail: maciekn@eti.pg.gda.pl
Karta zajęć - wykład
poziom liczba
Lp. Zagadnienie
wiedzy umiej.
godzin
A B C D E
1. Zasady budowy i działania autonomicznych robotów i platform
mobilnych
X 0,33
2. Zastosowania robotów mobilnych – wykonywanie prac w środowisku
trudnym, niedostępnym lub niebezpiecznym dla człowieka
X 0,67
3. Zastosowanie robotów mobilnych – wykonywanie prac monotonnych
lub niebezpiecznych
X 1
4. Systemy jezdne robotów mobilnych – napęd kołowy X 1
5. Systemy jezdne robotów mobilnych – napęd gąsienicowy X 1
6. Mechanizmy kroczące X 1
7. Przegląd napędów kroczących X 1
8. Zbieranie danych o otoczeniu – czujniki utradźwiękowe X 1
9. Dalmierze ultradźwiękowe – ich budowa, dokładność i ograniczenia X 1
10. Zbieranie danych o otoczeniu – czujniki optyczne X 1
11. Zbieranie danych o otoczeniu – czujniki podczerwieni X 1
12. Zbieranie danych o otoczeniu – czujniki dotyku i zapachu X 1
13. Zbieranie danych o otoczeniu – systemy wizyjne X 1
14. Określanie położenia i orientacji robota – metody pasywne X 1
15. Określanie położenia i orientacji robota – metody aktywne X 1
16. System nawigacji satelitarnej (GPS) X 1
17. Systemy radionawigacji X 1
18. Metody łączenia wskazań różnych układów pomiarowych (sensor
fusion)
X 1
19. Modele otoczenia robota – bazy danych o otoczeniu X 0,67
20. Mapy otoczenia (opis rastrowy, metryczny i topologiczny) X 0,67
21. Tworzenie i aktualizacja map na podstawie danych pomiarowych X 0,66
22. Wykorzystanie map w procesie lokalizacji robota X 0,67
23. Sformułowanie problemu planowania bezkolizyjnych ścieżek X 0,33
24. Metody planowania ścieżek – podejście oparte na analizie grafu
widoczności
X 0,67
25. Metody planowania ścieżek – podejście oparte na analizie diagramów
Voronoi
X 0,33
26. Metody planowania ścieżek – podejście oparte na dekompozycji
przestrzeni roboczej
X 1
27. Planowanie ścieżek przy użyciu metody sztucznego potencjału X 1
28. Planowanie ścieżek przy użyciu metody pola dyfuzyjnego X 1
29. Wygładzanie planowanych trajektorii ruchu X 0,33
30. Wielopoziomowa architektura układu sterowania ruchem robota X 0,67
479