Toà n văn luận án - Moodle YDS - Đại học Y Dược TP Hồ Chí Minh

44
- 1993, Hardy và cộng sự đã kết hợp cánh tay khớp định vị không giây sử
dụng hệ thống mã hóa quang học tới hệ thống kính vi phẫu (Micro-Laserbot); vị
trí và hướng đi của tiêu điểm được thể hiện trên hệ thống màn hình video như là
diễn tả hình ảnh cắt lớp vi tính trước mổ [70].
Sử dụng sóng siêu âm số hóa
- Năm 1986, Roberts và cộng sự đã thông báo những nghiên cứu ban đầu
của tác giả trên hệ thống phẫu thuật định vị ba chiều không khung. Bộ phát sóng
siêu âm đã được gắn vào một kính vi phẫu trong một hiệu chỉnh hình học. Hạn
chế cơ bản của hệ thống này là việc sử dụng bộ phát sóng đánh lửa. Bởi vì tốc độ
âm thanh trong không khí phải dựa rất lớn vào nhiệt độ và khoảng cách giữa bộ
phát sóng và bộ thu sóng khá dài, nhiệt độ biến đổi thường xuyên trong phòng
mổ có thể dẫn đến sai số lớn trong việc nhắm mục tiêu [70] (Hình 1.28).
- 1996, Hata và cộng sự đã phát triển hệ thống sử dụng bộ phát sóng siêu
âm gắn trên một đầu dò sóng siêu âm sử dụng trong lúc mổ sau đó thể hiện trên
màn hình có sự tương tác hình ảnh chẩn đoán cộng hưởng từ [16], [48].
Hình 1.28. Hệ thống PTLTKK của Roberts
“Nguồn: Roberts, 1996” [70]
2) Thiết bị xác định vị trí của thanh dẫn:
- 1992, Heilbrun và cộng sự đã đưa ra một kỹ thuật trong việc hướng dẫn
phẫu thuật ứng dụng “tầm nhìn máy” mà trong đó vị trí 3 chiều của một vật thể
trong không gian được xác định từ vị trí của nó trên những hình ảnh 2 chiều