Toà n văn luận án - Moodle YDS - Đại học Y Dược TP Hồ Chí Minh

43
Cánh tay định vị bị động (có dây dẫn): Việc sử dụng cánh tay định vị bị
động cho việc hướng dẫn phẫu thuật thần kinh được mô tả đầu tiên bởi
Watanabe và cộng sự. Máy “Định vị thần kinh” bao gồm một máy vi tính cá
nhân được lập trình bằng C, một màn hình hiển thị hình ảnh, và một cánh tay có
khớp bao gồm 6 khớp nối, mỗi cái được trang bị một máy phân thế 50kΩ (Hình
1.27). 1988, Schlondorff và cộng sự đã sử dụng cánh tay định vị có dây dẫn với
độ chính xác cao trong phẫu thuật tai mũi họng và sàn sọ [70].
Hình 1.27. Hệ thống của Watanabe. “Nguồn: Maciunas, 1996” [70]
b. Thiết bị dẫn đường không dây
- 1992, Guthrie và cộng sự đã báo cáo cải tiến cánh tay định vị bị động sử
dụng kỹ thuật giải mã quang học để tính độ dịch chuyển góc khớp. Việc sử dụng
bộ giải mã quang học có độ phân giải cao để đạt được độ chính xác cực độ trong
những cánh tay định vị bị động được tiên phong bởi Galloway và cộng sự và
Maciunas và cộng sự. Tay Mark Two là một cánh tay dài 80 cm có 3 chỗ nối, 6
góc tự do được chế tạo từ hợp kim nhôm 6061-T6. Nó có thể được khử trùng,
được sử dụng để xác định vị trí các công cụ phẫu thuật cũng như những điểm chỉ
đơn giản. Một nghiên cứu tiền cứu 50 phẫu thuật đã được thực hiện trên hệ thống
này. Tác giả sử dụng chụp cắt lớp với 4 mm mỗi slide, độ sai lệch trong phẫu
thuật là 1,67 ± 0,43 mm [70].