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Kr3 Kr125 Kr60 Kl1500 Abb. 5-1 Kuka-Roboter und -Komponenten Darüber hinaus wurde die Kollisionserkennung an den Objekten getestet und ohne erkennbaren Fehler und in akzeptabler Performance durchgeführt. Tests ergaben, dass besonders die Nutzung der räumlichen und zeitlichen Kohärenz die Kollisionserkennung beschleunigen. Dies gilt ganz besonders für den Fall, dass Kollisionen zwischen zwei Baugruppen auftraten und diese anschließend gemeinsam gleichartig bewegt wurden. Diese Kollision musste daher im folgenden Zeitschritt nicht neu berechnet, sondern lediglich angezeigt werden. 106
5.2 XXL-Anlage In Abschnitt 2.1.2 wurde als Anwendungsbeispiel für das Laserstrahlschweißen die XXL-Anlage vorgestellt. Um die Möglichkeiten und Funktionalitäten der vorliegenden Arbeit zu testen, wurde diese prototypisch mit der erstellten S<strong>of</strong>tware modelliert (Abbildung 5-2). Abb. 5-2 XXL-Anlage Die Bauteilgeometrien liegen im 3DS-Format vor und wurden über einen entsprechenden FileLoader in das Programmsystem importiert. Anschließend ist die Anlage nach dem Modell der „CNCInspector“-S<strong>of</strong>tware konstruiert worden. Abbildung 5-3 zeigt beispielhaft die Umsetzung der Laserschweiß- Köpfe. Dabei entstand, bis auf die CNC-Steuerung, ein voll funktionsfähiges Abbild der realen Maschine 1 . Die CNC-Steuerung in Form eines CNC-Interpreters konnte leider bis zum Abschluss der vorliegenden Arbeit nicht mehr implementiert werden, da derzeit noch das Verhalten der Sinumerik- Steuerungsanlagen der realen Maschine analysiert wird. Unter Verwendung des Standard-Interpreters können aber bereits zu Testzwecken Programme abgearbeitet werden. 1 Der exakte Aufbau der realen Anlage darf in der vorliegenden Arbeit nicht veröffentlicht werden. Aus diesem Grunde ist das hier gezeigte Modell modifiziert worden und entspricht somit nur teilweise der realen Anlage. 107
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Technische Universität Dresden Fak
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Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung ...
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Abbildungsverzeichnis Abb. 1-1 Anwe
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Abb. 5-1 Kuka-Roboter und -Komponen
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Die vorliegende Arbeit ist ein Best
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1.3 Zielstellung Mit Hilfe dreidime
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2 Analyse Im folgenden sollen alle
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Grundfläche hat eine Umlenkung des
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anderen Anwendung heraus und ein Da
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2.1.5 Simulationsumgebungen Für di
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IWS aktuell die Verwendung der Open
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2.2 Anforderungsermittlung Die Anfo
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Mehrkörpersystemen realisiert werd
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Der zugehörige Graph des kinematis
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2.2.3 Simulation Die Simulation sol
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nicht-funktionale Anforderungen Im
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Objekte in einen Java3D- Szenegraph
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Die hierarchische Anordnung der Bau
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CNC- Programm Abstrakte Maschine CN
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Zeitspanne. Somit können abwechsel
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Constructive solid geometry Nichtpo
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Abb. 3-14 Constraints des Kr3 Da le
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Deren Maximum wird erreicht, wenn g
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direkten Vater- Kind- Beziehung ste
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nicht trivial, es muss zumindest di
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Abb. 3-21 Konvergenz einiger Boundi
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Abb. 3-25 Überlappung der Wurzelkn
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Seite 73 und 74: Abb. 4-6 Zusammenstellen des Rumpfe
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Seite 95 und 96: 4.3.4 Primitivtest In Abschnitt 3.3
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Seite 103 und 104: 4.6.2 XML3D Derzeit wird am Lehrstu
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