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Die hierarchische Anordnung der Baugruppen im Szenegraphen hat den
Vorteil, dass sich Transformationen des übergeordneten Objekts auf alle
untergeordneten auswirken und sich entgegengesetzt Transformationen des
untergeordneten Objekts nicht auf das übergeordnete auswirken (Abb. 3-5).
Abb. 3-5 Transformationen in einer Hierarchie
Die Definition der Koordinatentransformation zwischen zwei Bauteilen sowie
die Spezifikation der Parameter der Gelenkverbindungen soll dabei wie folgt
geschehen (Abbildung 3-6):
1) Definition eines Punktes und zweier orthogonaler Vektoren im
anzufügenden Bauteil. Der Punkt und der erste Vektor (gelb)
entsprechen Lage und Orientierung der Gelenkachse, der zweite Vektor
(magenta) dient der Definition des Nullpunktes der Gelenktransformation
(Rotation o. Translation). Der cyanfarbene Vektor wird
automatisch so ergänzt, dass sich ein Rechtssystem ergibt.
2) Definition der gleichen Elemente im Koordinatensystem des Bauteils
an das angefügt werden soll.
3) Festlegen der Beschränkungen der Gelenkverbindung.
Das roten, grünen und blauen Achsen entsprechen der Basis des Bauteilkoordinatensystems
in der Reihenfolge x-, y- u. z-Achse.
(1) (2) (3)
±180°
Abb. 3-6 Spezifikation der Bauteiltransformationen und der Achsen
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