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5.3 Laserstrahl-Auftragschweißen Als weiteres Anwendungsbeispiel wurde in Kapitel 2 das Laserstrahl-Auftragschweißen angeführt. Da sich ein Anwendungsfall ergab, bei dem das modulare Pulverdüsensystem mit einem Roboter der Firma Reis kombiniert werden sollte, wurde dieses im Test aus Daten im STL-Format modelliert. Abbildung 5-4 zeigt den erstellten Roboter mit angefügtem Laser. Abb. 5-5 Reis-Roboter mit Laserkopf Damit die Simulation die CNC-Programme der realen Maschine ausführen kann wurde anschließend von einem Studenten aus dem Maschinenwesen ein CNC-Interpreter nach der in Abschnitt 4.2 beschriebenen Vorgehensweise implementiert und in die Anwendung über die vorgesehenen Schnittstellen integriert. Somit ist die Software nun in der Lage, die Programme der realen Anlage zu simulieren. Abschießend wurden verschiedene Werkstücke importiert und die durch die Software DCAM berechneten Programme an diesen getestet. Ein Beispiel zeigt Abbildung 5-5. Da ein direktes Ausführen der Simulation aus der Software DCAM heraus erwünscht war, wurde die Anwendung, unter Verwendung der in Abschnitt 4.4 beschriebenen Schnittstellen, in das DCAM-System integriert. Hier zeigen sich die Vorteile der integrativen Konzepte der Anwendung. 110
Abb. 5-6 Reis-Roboter mit Werkstück Da die Anlagenbetreiber davon ausgehen, dass keine Selbstkollisionen des Roboters aufgrund der Auslegung der Roboter-Steuerung auftreten können, bietet es sich an, die Kollisionserkennung entsprechend manuell zu konfigurieren. Folglich müssten lediglich Kollisionen zwischen dem Werkstück und den Roboterkomponenten untersucht werden. 111
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Technische Universität Dresden Fak
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Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung ...
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Abbildungsverzeichnis Abb. 1-1 Anwe
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Abb. 5-1 Kuka-Roboter und -Komponen
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Die vorliegende Arbeit ist ein Best
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1.3 Zielstellung Mit Hilfe dreidime
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2 Analyse Im folgenden sollen alle
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Grundfläche hat eine Umlenkung des
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anderen Anwendung heraus und ein Da
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2.1.5 Simulationsumgebungen Für di
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IWS aktuell die Verwendung der Open
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2.2 Anforderungsermittlung Die Anfo
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Mehrkörpersystemen realisiert werd
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Der zugehörige Graph des kinematis
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2.2.3 Simulation Die Simulation sol
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nicht-funktionale Anforderungen Im
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Objekte in einen Java3D- Szenegraph
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Die hierarchische Anordnung der Bau
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CNC- Programm Abstrakte Maschine CN
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Zeitspanne. Somit können abwechsel
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Constructive solid geometry Nichtpo
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Abb. 3-14 Constraints des Kr3 Da le
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Deren Maximum wird erreicht, wenn g
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direkten Vater- Kind- Beziehung ste
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nicht trivial, es muss zumindest di
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Abb. 3-21 Konvergenz einiger Boundi
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Abb. 3-25 Überlappung der Wurzelkn
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Die statistische Verteilung in eine
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Für die Berechnung der Kovarianzma
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