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Sollte in naher Zukunft die CNC-Steuerung analysiert sein, so kann ein eigener Interpeter implementiert und in die Anwendung integriert werden. Hier zeigt sich ein Vorteil der Erweiterbarkeit der erstellten S<strong>of</strong>tware. Neben der Simulation durch CNC-Programme kann die virtuelle Anlage selbstverständlich auch manuell gesteuert werden.. Für jedes kinematische Gelenk existiert ein Regler, mit dem die Parameter der Verbindung geändert werden können. Somit lassen sich verschieden Konfigurationen der Anlage erzeugen und unter Verwendung der Kollisionskontrolle typische Anwendungsfälle, z.B. in Form von z.B. Erreichbarkeitsstudien etc., durchführen. Abb. 5-3 Laserschweißköpfe Zusätzlich lassen sich jederzeit Werkstücke in die virtuelle Anlage importieren und sich somit die Möglichkeiten der Bearbeitung durch die XXL-Anlage analysieren. Sollten Mängel in der Anlagenkonstruktion entdeckt werden, lässt sich das kinematische Modell der virtuellen Anlage auch jederzeit bearbeiten. Es können Baugruppen hinzugefügt, entfernt oder deren Gelenkverbindungen neu konfiguriert werden. Die Kollisionskontrolle lieferte hier zunächst Kollisionen zwischen Bauteilen, die aufgrund der geometrischen Nachempfindung für die Darstellung in der virtuellen Anlage zustande kamen. So traten beispielsweise Kollisionen zwischen den zylindrischen Objekten, die den Faltenbalgen der realen Anlage entsprechen, und den Maschinenteilen für die y-Achse auf. Diese Probleme wurden gelöst, indem durch manuelle Konfiguration Kollisionen zwischen den betr<strong>of</strong>fenen Baugruppen ausgeschlossen wurden. Hierdurch können keine Kollisionen übersehen werden, da die zulässige Translation der Faltenberge entlang der z-Richtung über Constraints reguliert ist. Abbildung 4-5 zeigt die geometrische Form der Faltenbalge im Modell. 108
Abb. 5-4 Umsetzung der Faltenbalge als zylindrische Objekte Darüber hinaus zeigte sich auch hier wieder, dass besonders bei Szenen mit einer großen Anzahl von Baugruppen die Nutzung von Kohärenz und aprior- Wissen entscheidend zur Beschleunigung der Kollisionserkennung beitragen. 109
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Technische Universität Dresden Fak
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Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung ...
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Abbildungsverzeichnis Abb. 1-1 Anwe
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Abb. 5-1 Kuka-Roboter und -Komponen
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Die vorliegende Arbeit ist ein Best
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1.3 Zielstellung Mit Hilfe dreidime
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2 Analyse Im folgenden sollen alle
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Grundfläche hat eine Umlenkung des
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anderen Anwendung heraus und ein Da
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2.1.5 Simulationsumgebungen Für di
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IWS aktuell die Verwendung der Open
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2.2 Anforderungsermittlung Die Anfo
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Mehrkörpersystemen realisiert werd
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Der zugehörige Graph des kinematis
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Zeitspanne. Somit können abwechsel
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Abb. 3-14 Constraints des Kr3 Da le
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Deren Maximum wird erreicht, wenn g
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Abb. 3-21 Konvergenz einiger Boundi
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Die statistische Verteilung in eine
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