Diplomarbeit (*.pdf - 5,3MB) - Faculty of Computer Science ...

kann über die Methode getState für jedes Gelenk abgefragt werden. Der Aufruf
joint.getValue() liefert hingegen den aktuellen Zustand der Gelenkverbindung.
Diese CNCCommand- Implementierung ist eine sehr einfache und soll hier
lediglich als Beispiel dienen. Denkbar wäre beispielsweise auch, dass ein
CNC-Interpreter mehrere verschiedene CNCCommand- Implementierungen
verwendet oder dass zwischen einer Absolut- oder Relativbewegung
unterschieden wird etc. Weiterhin kann ein CNCCommand auch mehrere
Gelenkverbindungen (Joint’s) parallel bewegen müssen, was kein Problem
darstellt, da jedes CNCCommand Zugriff auf die gesamte Struktur der
Maschine hat.
Darüber hinaus soll an dieser Stelle nicht unerwähnt bleiben, dass die
Entwicklung eines eigenen CNC-Interpreters auch eine Möglichkeit zur
Datenerfassung während der Simulation darstellt. Da der Interpreter Zugriff auf
alle Daten der Maschine hat, können diese ausgewertet und beispielsweise
exportiert werden. Somit ergeben sich sicherlich zahlreiche Anwendungsmöglichkeiten,
diese Schnittstelle zu nutzen.
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