Diplomarbeit (*.pdf - 5,3MB) - Faculty of Computer Science ...
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Zeitspanne. Somit können abwechselnd Zeitintervalle der einzelnen aktuell<br />
auszuführenden Kommandos quasiparallel abgearbeitet werden.<br />
Abb. 3-10 Zeitliche Diskretisierung der CNC-Programme<br />
Die Methode execute() der CNC- Kommandos wird daher um zwei Parameter<br />
t0 und t1 erweitert. Diese repräsentieren einen Start- und Endzeitpunkt<br />
innerhalb der Laufzeit des jeweiligen Kommandos. Die Umsetzung der CNC-<br />
Programme in Aufrufe der CNC- Kommandos zeigt Abbildung 3-11.<br />
…<br />
ti-1<br />
ti<br />
ti+1<br />
ti+2<br />
ti+3<br />
ti+4<br />
∆ t<br />
1<br />
2<br />
ti-1<br />
ti<br />
ti+1<br />
ti+2<br />
ti+3<br />
ti+4<br />
CNC<br />
Programm 1<br />
CNC -<br />
Programm 1<br />
3<br />
4<br />
1<br />
2<br />
CNC<br />
Programm 2<br />
CNC -<br />
Programm 2<br />
Command1.execute(0,50)<br />
Command3.execute(50,150)<br />
Command1.execute(50,150)<br />
Command3.execute(150,250)<br />
Command2.execute(0,100)<br />
Command3.execute(250,300)<br />
Command4.execute(0,50)<br />
Abb. 3-11 Parallelisierung der CNC-Programme (∆ t = 100ms)<br />
Der Autor der CNC- Interpreter und damit auch der CNC- Kommando-<br />
Klassen muss daher zeitlich abhängige Konfigurationsänderungen implementieren.<br />
Dies gibt ihm beispielsweise die Möglichkeit, die kinematischen<br />
Größen Geschwindigkeit und Beschleunigung der einzelnen Maschinen-<br />
3<br />
4<br />
. . .<br />
. . .<br />
CNC –<br />
Kommando<br />
39
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