Diplomarbeit (*.pdf - 5,3MB) - Faculty of Computer Science ...

Die Kollisionserkennung wird daher, der zeitlichen Diskretisierung der
Simulation folgend, nach Ausführung aller Konfigurationsänderungen eines
Zeitschritts, also an dessen Ende durchgeführt (Abbildung 3-36).
…
ti-1
ti
ti+1
ti+2
ti+3
ti+4
CNC
Programm 1
∆ t
1
2
CNC
Programm 2
3
4
Command1.exceute(0,50)
Command3.exceute(50,150)
Command1.exceute(50,150)
Command3.exceute(150,250)
Command2.exceute(0,100)
Command3.exceute(250,300)
Command4.exceute(0,50)
Abb. 3-36 Integration der Kollisionskontrolle in die Simulation
Folglich wird diese lediglich zu diskreten Zeitpunkten berechnet. Hier zeigt
sich ein typisches Problem der Diskretisierung von kontinuierlichen Prozessen.
Die Problematik besteht darin, dass Kollisionen, die zwischen zwei
Zeitschritten aufgetreten sind und am Ende des Zeitschritts, also zum Zeitpunkt
der Kollisionserkennung nicht mehr existent sind, vom System somit nicht
erkannt werden können. Um diesem Fakt entgegenzuwirken wird derzeit die
Erforschung von kontinuierlichen Kollisionserkennungsverfahren vorangetrieben.
Diese wirken sich jedoch bislang noch sehr negativ auf die
Performance des Gesamtsystems aus und sind nur relativ aufwendig zu
implementieren.
Da die angesprochene Problematik in durchgeführten Tests mit entsprechend
kleiner zeitlicher Auflösung (bspw. 100ms) für die dargestellten Anwendungsbeispiele
auf Grund der relativ langsamen Bewegung der Objekte kein akutes
Problem darstellte, wurde unter Abschätzung von Kosten und Nutzen von der
Implementierung einer kontinuierlichen Kollisionserkennung zunächst abgesehen.
Da Software jedoch immer auch an ihrer Erweiterbarkeit gemessen
wird, soll ein Ansatz für eine kontinuierliche Kollisionserkennung unter
Verwendung der bisher verwendeten Strukturen (OBBs) vorgestellt werden,
um somit bei Bedarf eine Implementierung für erweiterte Versionen der
aktuellen Software zu vereinfachen und vorzubereiten.
. . .
CollisionDetection()
CollisionDetection()
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