Diplomarbeit (*.pdf - 5,3MB) - Faculty of Computer Science ...

Da die Ausführung der CNC- Kommandos in der Simulation und die
Kollisionserkennung, abgesehen von der benötigten Rechenzeit, keine Zeit in
Anspruch nehmen, wird die Simulation für den Fall delay_time = ∆t nahezu in
Echtzeit ausgeführt. Wird delay_time größer bzw. kleiner gewählt, so
verlangsamt bzw. beschleunigt sich die Ausführung der CNC- Simulation.
Abbildung 4-16 zeigt einen Ausschnitt der Implementierung der Ablaufsteuerung.
Die CNC-Programme und die Kollisionskontrolle werden dabei in
einem eigenen Prozess (Thread) ausgeführt.
Thread thread = new Thread() {
}
public void run() {
}
...
// main loop
while (!allProgramsDone()) {
}
...
...
// CNC- Programme schrittweise ausführen
for (int i = 0; i < cncPrograms.length; i++)
cncPrograms[i].step(emulation_resoultion);
// Kollisionserkennung
if (collisionDetectionEnabled)
checkCollisions();
// Verzögerungszeit
sleep(delay_time);
...
Abb. 4-16 Thread der Ablaufsteuerung
Es sei an dieser Stelle darauf hingewiesen, dass selbstverständlich auch der Fall
eintreten kann, dass ein CNC-Kommando eine Laufzeit kleiner ∆t hat. Dies
wird von der Ablaufsteuerung berücksichtigt.
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