Diplomarbeit (*.pdf - 5,3MB) - Faculty of Computer Science ...

Interpreter ruft diese Methode vor Beginn der Simulation auf, so dass bei
Ausführung der Simulation bereits alle CNC- Quelltexte geparst sind.
Die DefaultCNCCommand- Implementierung geht davon aus, dass die CNC-
Programme in der Struktur:
„Gelenkbezeichnung Neuer_Wert benötigte_Zeit_in_ms“
,also bspw. in der Form „Arm1 +45 3000“ vorliegen.
public class DefaultCNCCommand extends CNCCommand {
}
// Gelenkverbindung
Joint joint;
// neuer Absolutwert
double value;
// Gesamtlaufzeit
int totalTime;
// parst die CNC-Quelle
public void create(CNCSourceLine line) throws CNCException {
}
// Zeilentext holen
String lineText = line.getText();
// Gelenkname, Neuer Wert und Zeit identifizieren
String gelenkName = ...
value = ...
totalTime = ...
// betroffenes Gelenk holen
joint= joints.getJointByName(gelenkName);
// führt das Kommando aus
public void execute(int t0, int t1) {
}
// Interpolation bestimmen
double anteil = (t1 - t0) / totalTime;
// delta = Sollwert – IstWert_zu_Kommandobeginn
double delta = value - getState(joint);
// neuen Wert setzen
joint.setValue(delta * anteil + joint.getValue());
// liefert die Gesamtlaufzeit des Kommandos
public int getTotalTime() {
return totalTime;
}
...
Abb. 4-22 DefaultCNCCommand- Implementierung
Die Methode execute berechnet folglich den Interpolationswert (anteil) und
anschließend die Differenz zwischen Sollwert und Istwert. Der Istwert
entspricht hier dem Wert unmittelbar vor der Ausführung des Kommandos und
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