Diplomarbeit (*.pdf - 5,3MB) - Faculty of Computer Science ...
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wobei rotx einer Rotation um die x-Achse und translx einer Translation entlang<br />
dieser um einen bestimmten Wert entspricht. Dieser Wert entspricht dem<br />
Zustand der Gelenkverbindung, also beispielsweise dem aktuellen Drehwinkel<br />
eines Roboterarms.<br />
Um die Berechnung dieser Transformationen zu beschleunigen werden die<br />
−1 −1<br />
Transformationen ( R A ) ⋅ ( TA<br />
) und TA ⋅ RA<br />
zusammengefasst und in den<br />
Gelenkverbindungen gespeichert.<br />
4.1.2 Wiederverwendung von Komponenten<br />
Da der Prozess der Konstruktion recht aufwendig ist, wurde zusätzlich die<br />
Möglichkeit geschaffen, einmal konstruierte Maschinenelemente wiederverwenden<br />
zu können. Dies bedeutet, dass beispielsweise ein bereits<br />
modellierter Roboter mehrfach in eine neue (oder auch die gleiche Szene)<br />
importiert werden kann, ohne dass dieser neu konstruiert werden muss<br />
(Abbildung 4-13).<br />
Komponenten Kombinationen<br />
Abb. 4-13 Wiederverwendung von modellierten Komponenten<br />
Die kinematischen Eigenschaften der Maschine werden beim Importieren mit<br />
übernommen. Somit lassen sich verschiedene Konfigurationen komplexer<br />
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