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Abb. 3-30 Auswirkungen kleiner Linien/Flächensegmente............................. 56 Abb. 3-31 Verwendung der konvexen Hülle.................................................... 56 Abb. 3-32 L ist separierende Achse für die OBBs A und B ............................. 60 Abb. 3-33 Verfahren von Möller (l.) und Held (r.) .......................................... 62 Abb. 3-34 Geometrische Interpretation für den positiven Fall ........................ 63 Abb. 3-35 Überlappungstest zweier Dreiecke.................................................. 64 Abb. 3-36 Integration der Kollisionskontrolle in die Simulation..................... 65 Abb. 3-37 Schraubenbewegung als allgemeine Starrkörperbewegung............ 66 Abb. 3-38 Kollisionserkennung zwischen zwei Kanten .................................. 68 Abb. 4-1 „Import CAD-Object“-Dialog........................................................... 70 Abb. 4-2 Segmentierung der Baugruppen........................................................ 71 Abb. 4-3 Place-Dialog...................................................................................... 71 Abb. 4-4 Place-Dialog und eingefügtes Bauteil............................................... 72 Abb. 4-5 Szene mit Sockel............................................................................... 72 Abb. 4-6 Zusammenstellen des Rumpfes......................................................... 73 Abb. 4-7 Festlegen der Gelenkparameter......................................................... 73 Abb. 4-8 „Place“-Dialog .................................................................................. 74 Abb. 4-9 Positionierung auf dem Sockel.......................................................... 74 Abb. 4-10 Aufsetzen des Rumpfes auf den Sockel .......................................... 75 Abb. 4-11 Szene mit Sockel und Rumpf.......................................................... 75 Abb. 4-12 Anfügen eines Bauteils im Szenegraphen....................................... 76 Abb. 4-13 Wiederverwendung von modellierten Komponenten ..................... 77 Abb. 4-14 "Import from Project"-Dialog ......................................................... 78 Abb. 4-15 Beeinflussung des Zeitverhaltens.................................................... 79 Abb. 4-16 Thread der Ablaufsteuerung............................................................ 80 Abb. 4-17 Dialog zur Konfiguration der CNC-Simulation.............................. 81 Abb. 4-18 Auswählen der CNC-Interpreter -Klasse ........................................ 81 Abb. 4-19 dynamisches Laden des CNC-Interpreters...................................... 82 Abb. 4-20 Klassendiagramm CNC-Interpreter ................................................ 83 Abb. 4-21 Quellcode des DefaultCNCInterpreter's ......................................... 84 Abb. 4-22 DefaultCNCCommand- Implementierung ...................................... 85 Abb. 4-23 Bestimmung der OBB-Parameter ................................................... 87 Abb. 4-24 Rekursionsbaum für einen BV- Hierarchietest [Mezger01] ........... 89 Abb. 4-25 Algorithmus für Test zweier BVHs ................................................ 90 Abb. 4-26 Implementierung des OBB-Überlappungstests............................... 94 Abb. 4-27 Konfiguration der Kollisionserkennung.......................................... 95 Abb. 4-28 Darstellung der kollidierenden Primitive........................................ 96 Abb. 4-29 Transparente Verwendung der Schnittstellen (Bsp. DCAM) ......... 97 Abb. 4-30 Klassendiagramm der Remote-Control -Schnittstelle..................... 98 Abb. 4-31 XML-Struktur des Datenformats ................................................... 99 Abb. 4-32 Abbildung von Baugruppen auf die verwendete XML-Struktur .. 100 Abb. 4-33 Oberfläche der Anwendung .......................................................... 101 Abb. 4-34 VR-Version (Chromium) der Anwendung.................................... 102 Abb. 4-35 Anzeige de Details der Kollisionen............................................... 102 Abb. 4-36 Verteilung einer Szene auf drei Displays...................................... 102 Abb. 4-37 Architektur des Gesamtsystems nach [Metze].............................. 103 Abb. 4-38 Darstellung einer Szene in XML3D.............................................. 104 6
Abb. 5-1 Kuka-Roboter und -Komponenten.................................................. 106 Abb. 5-2 XXL-Anlage.................................................................................... 107 Abb. 5-3 Laserschweißköpfe.......................................................................... 108 Abb. 5-4 Umsetzung der Faltenbalge als zylindrische Objekte ..................... 109 Abb. 5-5 Reis-Roboter mit Laserkopf............................................................ 110 Abb. 5-6 Reis-Roboter mit Werkstück........................................................... 111 7
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Für die Berechnung der Kovarianzma
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Das Verfahren konvergiert zu einer
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Folglich ergibt sich für die Berec
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Das Vorzeichen dieses Prädikats be
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Die Kollisionserkennung wird daher,
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⎛cos( ω. t) − sin( ω. t) ⎜
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Für die rekursive Nullstellensuche
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der gesamte enthaltene Szenegraph i
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Abb. 4-6 Zusammenstellen des Rumpfe
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Abb. 4-10 Aufsetzen des Rumpfes auf
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wobei rotx einer Rotation um die x-
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4.2 Simulation Im folgenden sollen
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4.2.2 Konfiguration In der folgende
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4.2.3 Entwicklung eigener CNC-Inter
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Interpreter ruft diese Methode vor
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4.3 Kollisionskontrolle Die Impleme
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der bewegten Objekte enthalten sind
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[Gottschalk00] zeigt nun, dass sich
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Die optimierten Gleichungen der obe
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4.3.4 Primitivtest In Abschnitt 3.3
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4.4 Schnittstellen In Kapitel 2 wur
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Abb. 5-4 Umsetzung der Faltenbalge
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geschaffen werden musste, mit dem n
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Quellen [Balzert] H.Balzert: Lehrbu
Seite 117 und 118:
[Redon00] S.Redon, A.Kheddar und S.
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