Diplomarbeit (*.pdf - 5,3MB) - Faculty of Computer Science ...
Diplomarbeit (*.pdf - 5,3MB) - Faculty of Computer Science ...
Diplomarbeit (*.pdf - 5,3MB) - Faculty of Computer Science ...
Erfolgreiche ePaper selbst erstellen
Machen Sie aus Ihren PDF Publikationen ein blätterbares Flipbook mit unserer einzigartigen Google optimierten e-Paper Software.
Der zugehörige Graph des kinematischen Modells ist eine <strong>of</strong>fene kinematische<br />
Kette (Abbildung 2-12).<br />
Schlitten<br />
Rotation<br />
Rotation<br />
Rotation<br />
Y1 Z1<br />
X1<br />
Szene<br />
Abb. 2-12 Kinematische Kette für KR3 (ohne Kopf)<br />
Betrachtet man die Anwendungsbeispiele aus Abschnitt 2.1, so können einige<br />
Rückschlüsse auf die zu erwartende Komplexität der kinematischen Strukturen<br />
gezogen werden. Abbildung 2-13 zeigt ein Modell der XXL- Anlage mit<br />
eingezeichneten Transformationsrichtungen im Koordinatensystem der<br />
Maschine für ausgewählte Bauteile. Es fehlen lediglich die in Abbildung 2-2<br />
dargestellten Schweißkomponenten.<br />
X2<br />
Grundgestell<br />
Rumpf<br />
Schwinge<br />
Arm<br />
Abb. 2-13 Bewegungsrichtungen der XXL- Anlage<br />
x<br />
z<br />
y<br />
27
Change language