Diplomarbeit (*.pdf - 5,3MB) - Faculty of Computer Science ...

2.2.3 Simulation
Die Simulation soll auf zwei Arten erfolgen können. Zum einen soll der
Benutzer die Maschinen manuell steuern können. Dies dient typischen
Anwendungsfällen in Form von Erreichbarkeitsstudien oder dem generellen
Untersuchen des Potentials der entwickelten Maschine.
Des Weiteren sollte eine Steuerung mittels CNC- Programmen implementiert
werden. Da es sich bei den vorliegenden Anwendungsbeispielen, was die
CNC- Steuerung betrifft, um sehr heterogene Systeme handelt, sollte auch
diese Funktionalität entsprechend generisch ausgelegt sein. Grund hierfür ist,
dass derzeit zwar ein einheitlicher CNC- Standard existiert, gleichzeitig aber
für fast jede Maschine eine Reihe von Sonderbefehlen existiert.
Darüber hinaus tritt speziell bei der XXL- Anlage die Problematik auf, dass
mehrere CNC- Programme parallel abgearbeitet werden müssen. Die gleiche
Problematik ergibt sich in einer Simulationsszene mit mehreren Robotern. Das
zu erstellende System sollte also in der Lage sein, mehrere parallel laufende
CNC- Programme ausführen zu können.
2.2.4 Kollisionserkennung
Die Kollisionserkennung dient der Auflösung von Fehlern in Form von
Konstruktionsmängeln oder Fehlern in den Anlagenprogrammen. Daher sollte
sowohl während der manuellen Steuerung als auch parallel zur CNC-
Simulation eine Erkennung möglich sein.
Dabei gilt, dass bei Eintritt einer Kollision ein Fehlverhalten vorliegt und die
Simulation dies dem Benutzer in geeigneter Form mitteilen muss. Zur späteren
Analyse des Fehlverhaltens ist es notwendig, dass Ort und Zeit der Kollision
bekannt sind und speziell die entsprechenden CNC- Zeilen, in denen
Kollisionen aufgetreten sind, markiert werden.
Darüber hinaus gilt es zu beachten, dass sich mehrere Baugruppen parallel
bewegen können. Dies ist beispielsweise im Falle der XXL- Anlage relevant.
Hier können sich die einzelnen Türme und der Schlitten unabhängig
voneinander bewegen.
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