Diplomarbeit (*.pdf - 5,3MB) - Faculty of Computer Science ...

4 Implementierung
Im folgenden soll zum einen die entwickelte Anwendung vorgestellt und
gleichzeitig detailliert auf einige Problemstellungen und Lösungen der
Implementierungsphase eingegangen werden.
Der Struktur der bisherigen Arbeit folgend ist auch dieses Kapitel zu Beginn in
die Abschnitte Konstruktion, Simulation und Kollisionskontrolle gegliedert.
Anschließend werden die Schnittstellengestaltung, die verwendete Persistenzstrategie
und die für die VR- Darstellung erforderlichen Implementierungen
erläutert.
4.1 Konstruktion
Zur Erläuterung der Konstruktion soll im folgenden beispielhaft gezeigt
werden, wie die Komponenten Rumpf und Sockel des bereits vorgestellten
Kuka-Roboters „Kr3“ mit der entwickelten Anwendung modelliert werden
können, um somit ein Abbild der realen Kinematik zu erhalten.
Die Konstruktion der Maschinen erfolgt mit Hilfe des „Import CAD-Object-
Dialogs (Abbildung 4-1).
Abb. 4-1 „Import CAD-Object“-Dialog
In diesem können die Daten in den Formaten VRML, 3DS und STL geladen
werden. Wurde eine Baugruppe oder eine komplette Maschine geladen, so wird
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