Diplomarbeit (*.pdf - 5,3MB) - Faculty of Computer Science ...

4.3 Kollisionskontrolle
Die Implementierung der Kollisionskontrolle soll im aktuellen Abschnitt näher
erläutert werden. In Kapitel 2 wurde analysiert, dass es sich hierbei meist um
den Flaschenhals in der Simulation handelt und daher besonders auf eine
effiziente Implementierung Wert gelegt werden sollte. In Kapitel 3 wurde
bereits ein Großteil der erforderlichen Funktionalitäten behandelt. Die
folgenden Abschnitte sollen nun noch einmal einige spezielle Problemstellungen
behandeln.
4.3.1 Berechnung der OBB- Parameter
In Abschnitt 3.3.5 wurde analysiert, dass für die Berechnung der OBB-
Parameter folgende Schritte erforderlich sind:
Ermitteln der konvexen Hülle
Triangulieren der konvexen Hülle
Aufstellen der Kovarianzmatrix
Berechnen der Eigenvektoren
Bestimmung der OBB-Parameter
Abb. 4-23 Bestimmung der OBB-Parameter
Da bisher noch nicht spezifiziert wurde, wie die konvexe Hülle aus den
Objekten ermittelt werden kann, soll dies näher untersucht werden:
Für die Berechnung der konvexen Hülle existieren zahlreiche Verfahren. Eine
Recherche ergab, dass diesbezüglich auch zahlreiche frei verfügbare
Implementierungen existieren. Da die Wiederverwendung von Komponenten
in der Softwaretechnik als erstrebenswertes Ziel anzusehen ist, wurden
insgesamt acht dieser Bibliotheken auf ihre Eignung getestet. Hierbei stellte
sich heraus, dass Robustheit in numerischen Verfahren eine entscheidende
Rolle spielt. Grund hierfür ist, dass die vorliegenden Bauteilgeometrien
offensichtlich teilweise aus Dreiecken bestehen, deren Punkte kollinear sind
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