Bahnplanungsframework für ein autonomes Fahrzeug - oops ...

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XIV Literatur
VERSICHERUNG Hiermit versichere ich, dass ich diese Arbeit selbständig verfasst und k<strong>ein</strong>e anderen als die angegebenen Quellen und Hilfsmittel benutzt habe. Außerdem versichere ich, dass ich die allgem<strong>ein</strong>en Prinzipien wissenschaftlicher Arbeit und Veröffentlichung, wie sie in den Leitlinien guter wissenschaftlicher Praxis der Carl von Ossietzky Universität Oldenburg festgelegt sind, befolgt habe. Oldenburg, den 27. Februar 2013 Jürgen Boger
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Fakultät II - Informatik, Wirtscha
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III INHALT 1 Einleitung 1 1.1 Motiv
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1 1 EINLEITUNG Zunächst wird das T
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1.4 Verfügbares System 3 1.4 VERF
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5 2 GRUNDLAGEN Der Teil „Ackerman
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2.1 Ackermann Modell 7 Die Orientie
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2.2 Objekterkennung 9 Beim Messen a
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2.3 Kollisionserkennung 11 2.3 KOLL
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2.3 Kollisionserkennung 13 Sei das
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2.3 Kollisionserkennung 15 Berechnu
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2.3 Kollisionserkennung 17 2.3.3 SC
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2.4 Regelung 19 2.4 REGELUNG Die Re
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2.4 Regelung 21 (a) Kreisbahn (b) G
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2.4 Regelung 23 a = v t ≈ 1.4 m s
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2.4 Regelung 25 In einem Simulation
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27 3 ENTWICKELTES FRAMEWORK Die Abb
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3.2 Vehicle Parameters 29 (a) State
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3.3 Statistik 31 (Abb. 3.5): Statis
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33 4 MOTION PRIMITIVES Eine Motion
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4.3 Klothoide 35 Konstante Krümmun
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4.3 Klothoide 37 ∫ l ( ) σt 2 x(
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4.4 Continuous Steering 39 4.4 CONT
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4.5 Verbindungen 41 (Abb. 4.7): Gra
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43 5 SAMPLING Sampling beschäftigt
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5.1 Control Space 45 S = {M i,j |
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5.2 State Space 47 Konfiguration de
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5.2 State Space 49 Vergleicht man d
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5.3 Ergebnisse und Evaluation 51 St
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53 6 SUCHALGORITHMEN Bisher wurden
Seite 61 und 62: 6.1 A* 55 A* operiert auf zwei List
Seite 63 und 64: 6.1 A* 57 47 Node otherWay = GetNod
Seite 65 und 66: 6.2 Heuristische Funktion 59 Wo der
Seite 67 und 68: 6.2 Heuristische Funktion 61 A* mit
Seite 69 und 70: 6.2 Heuristische Funktion 63 6.2.4
Seite 71 und 72: 6.2 Heuristische Funktion 65 6.2.5
Seite 73 und 74: 6.2 Heuristische Funktion 67 (a) Eu
Seite 75 und 76: 6.3 Datenstrukturen 69 6.3.1 SKEW H
Seite 77 und 78: 6.3 Datenstrukturen 71 A 1 A.l 5 A.
Seite 79 und 80: 6.3 Datenstrukturen 73 p u b l i c
Seite 81 und 82: 6.3 Datenstrukturen 75 (Abb. 6.17):
Seite 83 und 84: 6.4 Hierarchische Suche 77 (a) Adap
Seite 85 und 86: 6.5 Ergebnisse und Evaluation 79 6.
Seite 87 und 88: 6.5 Ergebnisse und Evaluation 81 An
Seite 89 und 90: 83 7 REEDS SHEPP In den ersten Kapi
Seite 91 und 92: 7.1 Reeds Shepp 85 7.1.1 KONSTRUKTI
Seite 93 und 94: 7.2 Continuous Steering 87 Die Kons
Seite 95 und 96: 7.2 Continuous Steering 89 Somit m
Seite 97 und 98: 91 8 FAZIT UND AUSBLICK Das Bahnpla
Seite 99 und 100: I GLOSSAR Nachfolgend sind noch ein
Seite 101 und 102: III ABKÜRZUNGEN ATF DGPS FTF GPS L
Seite 103 und 104: V ABBILDUNGEN 1.1 Testfahrzeuge. .
Seite 105 und 106: VII 6.12 Satz des Thales: Alle Wink
Seite 107 und 108: IX TABELLENVERZEICHNIS 5.1 Messdate
Seite 109 und 110: XI LITERATUR [1] DEAN, T., AND BODD
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