Bahnplanungsframework für ein autonomes Fahrzeug - oops ...

30 Entwickeltes Framework
GEOMETRISCHE GRÖSSEN
Width: Ist die Breite des Fahrzeugs in mm und wird für die Kollisionserkennung benötigt.
Length: Ist die Länge des Fahrzeugs in mm und wird für die Kollisionserkennung benötigt.
Offset: Ist die Verschiebung des Fahrzeugs in mm an der X-Achse, so dass die Mitte der hinteren
Achse in den Ursprung kommt. Wird für die Kollisionserkennung beötigt.
Wheelbase: Ist der Abstand von der Vorder- zu der Hinterachse in mm und stellt eine wichtige Größe
dar, die gebraucht wird um den minimalen Wendekreis zu berechnen (Kapitel 2.1)
max. Steer Angle: Ist der maximal mögliche Lenkeinschlag pro Seite in Grad. Diese Größe wird
auch zum Berechnen des minimalen Wendekreises benötigt. Des Weiteren wird die Wheelbase und
der maximale Lenkeinschlag benötigt um die Fahrbarkeit von Motion Primitiven zu validieren.
Tire Circumference: Ist der Umfang des Reifens und wird für die Animation des Modells benötigt
und spielt für die Bahnplanung keine weitere Rolle.
Model: Ist der Pfad zu einem DirectX-Modell, welches für die Darstellung benutzt werden soll.
Spielt für die Bahnplanung keine Rolle. Bei einem leeren Pfad wird eine Box mit der angegebenen
Länge und Breite gerendert.
PHYSIKALISCHE GRÖSSEN
max. Steer Speed: maximale Geschwindigkeit der Lenkbewegung in Grad pro Sekunde. Gibt an wie
schnell der Servomotor des Fahrzeugs den Lenkwinkel ändern kann. Wird benötigt um Klothoiden
und Continuous Steering Primitiven zu berechnen (siehe Kapitel 4).
max. Velocity: Ist die maximale Geschwindigkeit des Fahrzeugs in m s
. Wird benötigt um Klothoiden
und Continuous Steering Primitiven zu berechnen.
max. rear Velocity: Ist die maximale Rückwärtsgeschwindigkeit des Fahrzeugs in m s
. Wird benötigt
um Klothoiden und Continuous Steering Primitiven zu berechnen.
Acceleration: Ist die Beschleunigung des Fahrzeugs in m s 2 . Wird für die Simulation des Fahrzeugs
benötigt, damit das Simulationsfahrzeug ähnliche Eigenschaften wie das echte Fahrzeug besitzt.
Decceleration: Ist die Bremskraft des Fahrzeugs in m s 2 . Wird für die Berechnung der Bremspunkte
für die Geschwindigkeitsregelung (siehe Kapitel 2.4.2) benötigt.
3.3 STATISTIK
Zu weiteren Besonderheiten des Bahnplanungsframeworks gehört die umfangreiche Statistikauswertung.
Diese erfasst bereits jetzt bis zu fünf verschiedene Zeitmessungen und liefert zusätzlich Informationen
zu verbrauchten Datenmengen (Abb. 3.5). Diese Statistiken können nachträglich genutzt
werden, um Algorithmen gezielt an ihren Schwächen zu verbessern.