Bahnplanungsframework für ein autonomes Fahrzeug - oops ...

7.2 Continuous Steering 89
Somit müssen die äußeren und inneren Tangenten mit den µ-Kreisen nach dem bereits beschriebenen
Prinzip (Kapitel 7) berechnet werden und nur deren Punkte angepasst werden. Seien ⃗T 1 und
⃗T 2 die gefundenen Schnittpunkte der Tangente mit den µ-Kreisen, so müssen diese Punkte jeweils
bis auf den äußeren Kreis verschoben werden. Dies kann entweder über den Schnitt mit den Kreisen
geschehen, oder viel einfacher, indem man die Punkte jeweils um den Wert r Ω · sin µ verschiebt
(Abb. 7.7).
μ
μ
T 1
T 2
r . Ω sin μ
(Abb. 7.7): Anpassung der µ-Tangente an den äußeren Kreis.