Bahnplanungsframework für ein autonomes Fahrzeug - oops ...

24 Grundlagen
A 2
A 1
(a) Fahrzeug verpasst Kurveneinfahrt.
M 1
M 2
M 2
A 1
A 2
M 1
(b) Fahrzeug verpasst Kurvenausfahrt.
(Abb. 2.21): Diskrete Messungen von Fahrzeugkonfigurationen A 1 und A 2 zwischen zwei Bahnsegmenten
M 1 und M 2.
Um diesem Phänomen vorzubeugen wird anhand der Fahrzeugkonfiguration A 1 die darauf folgende
Konfiguration A 2 mit den aktuellen Parametern berechnet. Die Regelung arbeitet dann anhand der
neu berechneten „Look Ahead“-Konfiguration. Dies hat zur Folge, dass das Fahrzeug bereits in der
Geraden anfängt einzulenken und somit genauer der Bahn folgt. Auch bei Kurvenausfahrt wird schon
früher angefangen den Lenkwinkel zu reduzieren, so dass das Fahrzeug nicht übersteuert (Abb. 2.22).
(a) Standard Bahnregler.
(b) Bahnregler mit Look Ahead.
(Abb. 2.22): Simulationsversuch mit verschiedenen Bahnreglern. Gefahrene Bahn (rot) auf einer
vorberechneten Testbahn (grün).