Bahnplanungsframework für ein autonomes Fahrzeug - oops ...

6.5 Ergebnisse und Evaluation 81
Anhand der Tabelle (Tab. 6.12) oder dem Diagramm (Abb. 6.24) erkennt man sofort, dass der Algorithmus
Theta* + A* die Suche dominiert und ein sehr gutes Zeitverhalten aufweist. Sehr langsam
sind hierbei eigentlich nur der naive A* mit den optimalen Heuristiken.
EXPANDIERTE KNOTEN
Euklidisch Kreisbogen Orientierung Gew. Abstand
naive A* 1 969 1 456 381 41
A* with Priority 2 912 2 378 496 42
Theta* + A* 194 162 64 64
(Tab. 6.13): Messung der expandierten Knoten zum Szenario (Abb. 6.23).
(Abb. 6.25): Anzahl expandierter Knoten Diagramm zu Tabelle (Tab. 6.13).
Anhand der Tabelle (Tab. 6.13) oder dem Diagramm (Abb. 6.25) erkennt man, dass Theta* mit A*
auch den Ressourcenverbrauch dominiert, aber auch dass der wesentlich schnellere A*-Algorithmus
mit den optimierten Datenstrukturen mehr Ressourcen verbraucht, aber nur unwesentlich. Nur die
beiden A*-Algorithmen mit den optimalen Heuristiken ohne den hierarchischen Theta* verbrauchen
sehr viele Ressourcen, alle anderen Algorithmen halten sich im Rahmen.