Bahnplanungsframework für ein autonomes Fahrzeug - oops ...

3.3 Statistik 31
(Abb. 3.5): Statistikauswertung.
Diese Statistiken können erfasst werden und haben folgende Bedeutungen:
Time: Misst die gesamte Laufzeit des Algorithmus in ms, von Aufruf bis dessen Abarbeitung.
Path Length: Die Länge des gefundenen Pfades in Metern.
Distance to Goal: Die heuristischen Suchen liefern kein exaktes Ergebnis bis zum Ziel. Hier ist der
Abstand der letzten Konfiguration vom gewünschten Ziel in Metern.
Orientation to Goal: Auch die Orientierung spielt bei heuristischen Suchen keine Rolle, hier steht
die Abweichung von der gewünschten Orientierung in Grad.
Invalid Search: Nur bei Reeds Shepp. Reeds Shepp sucht für alle gelieferten Punkte, ob es einen
kollisionsfreien Weg findet, ab dem ersten. Der erste Weg, ohne Kollision wird zurückgegeben,
alle anderen waren nicht erfolgreich, deren Anzahl hier gemessen wird.
Expanded Nodes: Zählt wie oft eine Konfiguration expandiert wird, also deren Nachfolgekonfigurationen
berechnet werden. Dabei werden mehrere Folgekonfigurationen bei einer Expansion berechnet.