Bahnplanungsframework für ein autonomes Fahrzeug - oops ...

2.4 Regelung 25
In einem Simulationsversuch wurden beide Bahnregler getestet (Abb. 2.22). Man erkennt, dass der
Standard Bahnregler zu spät einlenkt und somit eine größere Ablage von der Bahn bekommt, als
der Look Ahead Bahnregler (vgl. Abb. 2.23). Am Ende der Bahn lenkt dieser auch zu spät aus und
übersteuert in der Geraden. Der Look Ahead Bahnregler lenkt sauber in die Kurve ein, hat nahezu die
gesamte Kurve lang keine Ablage von der Bahn und übersteuert auch nicht zum Schluß.
Viel genauer lässt sich das anhand einer Auswertung der aufgezeichneten Pfade zeigen. Anhand des
Ablagegraphen sieht man, dass die maximale Ablage im standard Bahnregler auf ≈ 0.05m ansteigt,
wohingegen diese beim Look Ahead Regler den Wert von ≈ 0.035m nicht übersteigt (Abb. 2.23).
Summiert man die Abstände multipliziert mit den Längendifferenzen ∆l zu den jeweiligen Zeitpunkten
auf, so entspricht es dem Integral über die Ablagefunktion. Dieser zeigt den gesamten kumulirten
Fehler in der Ablage. Bei dem standard Bahnregler erreicht dieser einen Wert von ≈ 0.09m 2 , beim
Look Ahead Regler geht dieser knapp über einen Wert von ≈ 0.06m 2 (Abb. 2.24).
(a) Standard Bahnregler.
(b) Look Ahead Bahnregler.
(Abb. 2.23): Aufgezeichnete Ablagedaten dis(l) im Verlauf der Länge l in dem Szenario (Abb. 2.22).
(a) Standard Bahnregler.
(b) Look Ahead Bahnregler.
(Abb. 2.24): Integral über die Ablagefunktion ∫ dis(l)dl in dem Szenario (Abb. 2.22).