Bahnplanungsframework für ein autonomes Fahrzeug - oops ...

I
GLOSSAR
Nachfolgend sind noch einmal wesentliche Begriffe dieser Arbeit zusammengefasst und erläutert.
Eine ausführliche Erklärung findet sich jeweils in den einführenden Abschnitten sowie der jeweils
darin angegebenen Literatur. Das im Folgenden im Rahmen der Erläuterung verwendete Symbol ∼
bezieht sich jeweils auf den im Einzelnen vorgestellten Begriff, das Symbol ↑ verweist auf einen
ebenfalls innerhalb dieses Glossars erklärten Begriff.
Ablage Als ∼ wird der Abstand von der aktuellen ↑Pose des Fahrzeugs zu dem nähesten Punkt des
aktuellen Bahnsegments bezeichnet.
Bahn Eine ∼ ist eine Liste von Bewegungsprimitiven, die für ein Fahrzeug abfahrbar sind. Diese
kann auch in Form von ↑Posen vorliegen
dGPS ∼ steht für differential Global Positioning System. Ähnlich wie GPS funktioniert ∼ , hat aber
zusätzlich die Information einer Referenzstation, wodurch die Position Centimetergenau berechnet
werden kann.
Odometrie Durch ∼ ist es möglich über Sensoren, die den Lenkwinkel und die Radumdrehung messen
die ↑Pose des Fahrzeugs zu berechnen. Die ∼ ist inkrementell und muss zu Beginn mit einer
gültigen ↑Pose initialisiert werden.
Pfad Ein ∼ ist eine Liste von Wegpunkten, die in Form von ↑Positionen vorliegt.
Pose Eine ∼ ist die Kombination von ↑Position und Orientierung des Fahrzeugs. Diese wird entweder
als Tupel (x, y, θ) oder als affine Transformationsmatrix M ∈ R 3×3 angegeben.
Position Eine ∼ beschreibt in der Bahnplanung ein Koordinatentupel (x, y), als Entfernung des Fahrzeugmittelpunkts
zum Weltkoordinatenmittelpunkt.
RGBD-Kamera Die Bilder einer ∼ beinhalten neben den drei Hautfarben rot, grün und blau auch
die Tiefe (engl. depth) für räumliches Sehen.