Bahnplanungsframework für ein autonomes Fahrzeug - oops ...

92 Fazit und Ausblick
unbekannten Gebieten eingesetzt, wo die Hindernisse nicht alle bekannt sind, sondern nur nach und
nach erkannt werden und umgeplant werden muss. Aber es muss auch nicht zwangsweise so sein,
dass der D* Algorithmus bessere Ergebnisse liefert, im Paper (Hernández 2005 [11]) wurden D* Lite
mit A* verglichen und festgestellt, dass die Umgebung zu 50% mit Hindernissen zugestellt werden
müsse, damit D* Lite schneller werde als A* und bei sehr kleinen Szenarien D* Lite immer langsamer
sei. Es reicht nicht nur das Bahnplanungsframework um Dynamik zu erweitern, es muss einstellbar
sein, wann welche Hindernisse neu erkannt werden und die Algorithmen müssen während der Fahrt
neu ausgeführt werden. Da die Algorithmen mehrmals während einer Fahrt ausgeführt werden zählen
alle Ausführungen zu einer Statistik, so dass die Statistik so erweitert werden muss, dass mehrmalige
Ausführungen erfasst werden können.
Auch der Ansatz mit hierarchischer Suche klingt interessant, wenn man wie zuvor angemerkt Straßennetze
in die Umgebung modelliert. Wenn vorher auf dem Straßennetz gesucht werden kann, muss
ein Algorithmus geschrieben werden, der dem Straßenverlauf folgt und es muss nicht die gesamte
Umgebung abgesucht werden.
REEDS SHEPP
Reeds Shepp liefert eine gute Möglichkeit zwei Konfigurationen miteinander zu verbinden, kann
aber nicht um Hindernisse planen. Im Paper (Fraichard & Scheuer 2004 [7]) wird zum Schluss ein
Algorithmus angesprochen, der es erlaubt mit Reeds Shepp eine vollständige Suche um Hindernisse
auszuführen. Der Ansatz wäre also mit Theta* den Weg grob vorzuplanen und danach die Punkte
miteinander nach Reeds Shepp über Kreise zu verbinden. Die Verbindungen zwischen den einzelnen
Theta* Konfigurationen wurden bereits auf Kollisionen untersucht, trotzdem kann das naive hinlegen
eines Kreises zur Kollision am Kreis führen. Es gäbe mehrere Möglichkeiten zum durchfahren einer
Kurve, diese können alle angeboten werden, wenn die naive Methode nicht klappt (Abb. 8.1).
(Abb. 8.1): Reeds Shepp Suche.