Programa 2012/13

maxon motor control
EtherCAT. Si un lazo de regulación de posición
PID se cierra mediante el master EtherCAT se
utilizará con frecuencia el modo CST.
Punto a punto
El modo «Profile Position Mode» permite posicionar
el eje del motor desde un punto A a un
punto B. El posicionamiento puede ejecutarse
con respecto al origen absoluto del eje o con
respecto a la posición actual (relativo).
Modo de interpolación de posición
Gracias al modo de interpolación de posición
(IPM), el EPOS3 es capaz de recorrer sincronizadamente
una trayectoria especificada a través
de puntos interpolados. Con una unidad master
adecuada se pueden sincronizar movimientos
multieje y se puede llevar a cabo cualquier perfil
con un sistema de un eje. (PVT = Position and
Velocity versus Time.)
Control de posición y de velocidad
con proalimentación (Feed Forward)
La combinación de retroalimentación y proalimentación
(feed forward) en el control permite el
comportamiento ideal del movimiento. El control
con proalimentación reduce los errores. El
EPOS3 soporta control de velocidad y aceleración
con proalimentación.
Control de velocidad
En el modo «Profile Velocity Mode», el eje del
motor sigue una consigna de velocidad. Esta
velocidad se mantiene hasta recibir una nueva
consigna.
Búsqueda de referencia
El «homing mode» permite referenciar con
respecto a una posición mecánica previamente
establecida (home). Existen más de 30 métodos
disponibles para buscar la posición de referencia.
Entradas de captura
(marcadores de posición)
Las entradas pueden configurarse de forma
que la posición actual del motor es almacenada
cuando aparece un flanco positivo y/o negativo
en una entrada.
Activación de Salida
(comparación de posición)
Las salidas digitales se pueden configurar de tal
manera que emitan una señal digital al alcanzar
una posición configurable.
Doble lazo de control de posición y velocidad
Con un sensor adicional, la carga se puede
controlar directamente con una precisión muy
alta; el control del motor está subordinado. Las
holguras y elasticidades mecánicas se pueden
compensar. Una amplia variedad de sensores
se pueden acoplar: encoder incremental digital,
encoder absoluto SSI, encoder analógico incremental
(sen/cos).
Control de frenos de seguridad
La activación del freno de parada puede integrarse
en la gestión de estado de dispositivos.
Con esto pueden configurarse individualmente
los tiempos de retardo para conexión y desconexión.
Información en datos técnicos
en página 319
318
Estandarizados
Esclavo EtherCAT: CoE (CAN application layer over EtherCAT) según el estándar CANopen
DSP-402 Device Profile Drives and Motion Control. Sencilla integración en los sistemas Ethercat
existentes. Conectable en red con otras unidades EtherCAT. Configurable de forma alternativa
mediante interfaz serie (USB 2.0).
Flexible, modular
Misma tecnología para motores CC con y sin escobillas. Entradas y salidas configurables para
finales de carrera, interruptores de referencia, frenos y otros sensores y displays cercanos al
equipo.
Rápida instalación
Interfaz Gráfico de Usuario (GUI) con numerosas funciones y asistentes para la puesta en marcha,
control automático de ajustes, configuración E/S, pruebas.
EtherCAT Master (Beckhoff TwinCAT ® ): Fácil integración
Sencilla integración del controlador de posición EPOS3 70/10 EtherCAT en el Beckhoff-TwinCAT-
SoftPLC gracias al archivo descriptivo de los dispositivos existentes (ESI-File) y a las instrucciones
de configuración específicas para cada dispositivo.
Tecnología moderna
Control digital de posición, de velocidad y de corriente-par. Conmutación sinusoidal para máximo
aprovechamiento de los motores EC.
+ -
Modos de Funcionamiento
Cyclic Synchronuous Position (CSP), Cyclic
Synchronuous Velocity (CSV), Cyclic Synchronuous
Torque (CST)
Perfil de posición, velocidad y búsqueda de
home
Generador de trayectorias sinusoidales o
trapezoidales
Control previo de velocidad y aceleracióng
(feed forward)
Control de posición con interpolación (PVT)
Conmutación de forma sinoidal o trapezoidal
para los motores EC
Controlador de doble lazo de posición y velocidad
Comunicación
Comunicación via EtherCAT
Configuración
Configuración mediante EtherCAT o USB 2.0
EPOS3 70/10 EtherCAT
Entradas/salidas
Entradas digitales configurables opcionales,
p. ej. para interruptores de fin de carrera y de
referencia.
Salidas digitales configurables, p. ej. para freno
Entradas analógicas opcionales.
Software disponibles
EPOS Studio
Firmware
Documentación disponibles
Getting Started
Cable Starting Set
Hardware Reference
Firmware Specification
Communication Guide
Application Notes
Cable
Opcionalmente, está disponible un completo
juego de cables. Ver detalles en página 321.
maxon motor control Edición de julio de 2012 / Sujeto a modificaciones