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118 3.6. DEFINITION VON GÜTEKRITERIEN ZUR EVALUIERUNG
Abbildung 3.44: (a) Merkmalskorrespondenzen im Einzelbild beim endoskopischen Blick in
eine Bohrung und (b) rekonstruierte 3D-Punktwolke aus der Bildsequenz.
Dichte zunächst durch die Anzahl der Korrespondenzen in den einzelnen Aufnahmen
bestimmt, da jede Korrespondenz einen potenziellen Raumpunkt liefert. Für die Dar-
stellung einer Oberfläche können diese Raumpunkte in einem weiteren Schritt zu ei-
nem Dreiecksnetz verknüpft werden. Für jedes Dreieck wird aus der (endoskopischen)
Bildsequenz an der entsprechenden Stelle eine Textur berechnet und zugeordnet, so-
dass ein Flächenmodell entsteht [TBM02]. Je höher die Anzahl an Korrespondenzen
und damit die Anzahl der rekonstruierten 3D-Punkte ist, desto dichter und feiner ist
auch das texturierte Flächenmodell.
Um die Feinheit des Rekonstruktionsergebnisses der aufbereiteten Bildsequenzen
zu untersuchen, wird die Anzahl der Korrespondenzen bei der vom Abbildungssystem
unbeeinflussten (Î), bzw. der gefilterten und interpolierten Bildsequenz (I) untersucht.
Unterscheidet sich die Anzahl der Korrespondenzen bei einer aufbereiteten Bildse-
quenz deutlich von einer anders aufbereiteten Bildsequenz, so kann eine Aufberei-
tungsmethode in Bezug auf die Feinheit des Rekonstruktionsergebnisses vorgezogen
werden.
Rückprojektionsfehler
Der Rückprojektionsfehler beschreibt die Wurzel der mittleren quadratischen Abwei-
chung der sog. Rückprojektion. Dazu werden die rekonstruierten Punkte im 3D-Raum
auf Basis der geschätzten räumlichen Kalibrierdaten (Abbildungsmatrix) zurück auf
die 2D-Ebene projiziert und dort mit den ursprünglichen Positionen der Korrespon-
denzen in der jeweiligen Bildebene verglichen. SynthEyes optimiert die Raumpunkte
aus den Korrespondenzen unter anderem nach diesem Kriterium und gibt nach dessen
iterativer Berechnung den endgültigen Rückprojektionsfehler in Pixel aus. Der Rück-
projektionsfehler ist ein Indikator für die mittlere Gesamtgüte der Rekonstruktion und