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5.2. AUSBLICK 179
(a) (b)
Abbildung 5.1: Querschnitt einer Hohlfasermembran, die zur Trennung von Wasserdampfmo-
lekülen aus der Luft eingesetzt wird (Abb. mit freundlicher Genehmigung vom Fraunhofer IGB).
Ein dünnes flexibles Endoskop mit einem Arbeitsdurchmesser von einem Millimeter ist zur
Hälfte in eine poröse Hohlraummembran eingeführt (b). Durch das semitransparente Material
der Röhre dringt das Licht der integrierten Beleuchtung nach außen.
tigt der minimale Zugang die Wahrnehmungs- und Handlungsfähigkeit des Chirurgen
und macht das Anwendungsspektrum der MIC von technischen Hilfsmitteln abhängig.
Aktuell lassen sich aus medizinischer Sicht wesentlich mehr MIC-Eingriffe vorstel-
len, als mit den vorhandenen technischen Hilfsmitteln praktisch ausführbar sind. Ein
Beispiel sind sog. NOTES Eingriffe (Natural Orifice Trans-Endoscopic Surgery). Mit
dem Forschungsprojekt Whole-O-Hand der Fraunhofer Gesellschaft sollen verschie-
dene Technologien in ein MIC-Gesamtsystem integriert werden, das die bildbasierte
Computer Assistierte Diagnose (CAD) mit den Funktionen intelligenter, miniaturisier-
ter Assistenzsysteme verbindet. Die Navigation des Endoskops im Bauch des Patienten
spielt beim Entwurf und der Umsetzung der Robotertechnik eine entscheidende Rolle.
Mit den gewonnenen Erkenntnissen zur Bewegungsschätzung in faserendoskopischen
Bildsequenzen können einerseits die Grenzen und Möglichkeiten der endoskopbasier-
ten Navigation abgewogen werden. Andererseits eignet sich das Projekt, um an konkre-
ten medizinischen Aufgabenstellungen und Gewebestrukturen an Oberflächen innerer
Organe die Stabilität und Robustheit von Algorithmen zur lokalen Bewegungsschät-
zung weiter zu evaluieren, was im Rahmen dieser Arbeit noch nicht möglich war.