Concurrent I/O•Parameter - Motoman

8031: SERVO ON CONDITION 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-67 8032: FORCED RELEASE INPUT . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-68 8033: SERVO ON CONDITION 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-68 8034: DEADMAN SWITCH INPUT . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-68 8035: *EXTERNAL HOLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-68 8037: EXTERNAL SERVO ON INPUT . . . . . . . . . . . . . . . .1-68 8040: SAFE SPEED 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-69 8041: SAFE SPEED 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-69 8051, 8055, 8061, 8065, 8071, 8075, 8081, 8085, 8091, 8095,8101, 8105: CONFIRMATION OF SERVO POWER ON. . .1-69 8052, 8056, 8062, 8066, 8072, 8076, 8082, 8086, 8092, 8096,8102, 8106: CONFIRMATION OF BRAKE RELEASE . . . .1-69 8053, 8057, 8063, 8067, 8073, 8077, 8083, 8087, 8093, 8097,8103, 8107: POWER ON UNIT SIGNAL ALARM . . . . . . . .1-69 8111 to 8113: DIRECT IN 1 to 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-69 8120: *SHOCK SENSOR OPERATION HOLD . . . . . . . . . .1-69 8121: *SERVO ON ENABLED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-70 8123: *BRAKE FUSE BLOWOUT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-70 8124: *SERVO CPU ERROR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-70 8125: *SHOCK SENSOR OPERATION EMERGENCY STOP .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-70 8126: *EXTERNAL AXIS OVERTRAVEL . . . . . . . . . . . . . .1-70 8127: *OVERTRAVEL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-70 ( Pseudo Input Signals (82xx) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-71# > # Pseudo Input Signals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-71 8214 to 8216: REMOTE FUNCTION SELECTION . . . . . . .1-71 8220 to 8224: SIGNAL SELECT STATUS (SPOT WELDING) .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-71 ) Network Input Signals (9xxx) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-71 I/O Except Concurrent I/O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-72# ## # Hardware Specific Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-72 EXESP: FOR EXTERNAL EMERGENCY STOP . . . . . . . .1-73 EXHOLD: FOR EXTERNAL HOLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-73 SAF_F: FOR SAFETY PLUG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-73 EXSVON: FOR EXTERNAL SERVO ON . . . . . . . . . . . . . .1-73 DIN1 to 4: FOR DIRECT IN INPUT SIGNAL. . . . . . . . . . . .1-73 FORCE: FORCED RELEASE INPUT SIGNAL . . . . . . . . . .1-73 ! Register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-74# #8 # Common Usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-74# #8 8 Arc Welding. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-75# #8 7 Handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-76# #8 9 Spot Welding. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-77# #8 : General-Purpose Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-78 " Standard Ladder Program. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-79# #7 # List of Usable Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-79# #7 8 Instruction Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-84 STR Instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-84 STR-NOT Instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-84xi