FACOLTA' DI INGEGNERIA PROGETTO DI ... - Scienza Ludica

In un secondo momento è stato aggiunto un sensore di luce posto dietro il brick ed
attaccato al corpo centrale tramite una barretta orizzontale e una giuntura
composta da pezzi LEGO.
Figura 3.3: Tabella che riassume le caratteristiche dei sensori
Lo schema a blocchi di Simulink è stato modificato e poi ricaricato sull' NXT per
garantire un controllo tramite uno o due sensori di luce. In condizioni favorevoli,
cioè in una stanza poco illuminata, il robot si muove in modo soddisfacente, e
riesce a rimanere in equilibrio, come avviene con il giroscopio.
I problemi maggiori sono emersi quando abbiamo cercato di far rimanere in
equilibrio il robot in prossimità di una finestra o su una superficie non uniforme
(Fig. 3.4).
Figura 3.4: Legway dotato di due sensori di luce, un sensore ad ultrasuoni e un
giroscopio