FACOLTA' DI INGEGNERIA PROGETTO DI ... - Scienza Ludica

Figura 3.9: Sistema equivalente massa,molla e smorzatore
E’ possibile rendere stabile il pendolo inverso a due ruote aggiustando la costante
della molla e la costante di attrito dello smorzatore. Per controllare l’NXT si
utilizza un servo controllore e si prende come riferimento θ. E’ importante non
utilizzare nessun altra variabile come riferimento perché altrimenti il sistema
diventerebbe incontrollabile. Lo schema a blocchi del servo contollore utilizzato è
quello mostrato nella Fig. 3.10:
Damper
Figura 3.10: Schema a blocchi del servo controllore dell’NXTway_GS
Possiamo calcolare il guadagno in retroazione con il metodo del regolatore lineare
quadratico. Vengono scelte empiricamente le seguenti matrici Q ed R:
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