FACOLTA' DI INGEGNERIA PROGETTO DI ... - Scienza Ludica

Recommendations

Info

Figura 4.4: Grafico della variazione angolare in funzione del tempo dopo le modifiche apportate Come si vede dalla Fig. 4.4, siamo riusciti a ridurre notevolmente il fenomeno di drift. Solo adesso possiamo considerare il valore di ψ, calcolato con il giroscopio, come riferimento. PROVA 2: Abbiamo inserito un generatore di onda quadra all’interno del blocco Cal Reference (Fig. 4.5) per confrontare i valori dell’angolo ψ ottenuti dal sensore di luce con quelli ottenuti integrando il valore della velocità angolare misurata dal giroscopio.
Figura 4.5: Modifiche apportate al blocco Cal Reference Abbiamo modificato i valori dei coefficienti di luce offset e del Low Path Filter presente nel Subsystem fino ad ottenere la relazione mostrata in Fig. 4.6 tra l’angolo ψ misurato con il giroscopio e quello misurato con il sensore di luce: Figura 4.6: Relazione tra l’angolo ψ misurato con il giroscopio e con il sensore di luce 135
Page 1:
FACOLTA’ DI INGEGNERIA Corso di L
Page 4 and 5:
3.5.2. CONTROLLO EFFETTUATO MEDIANT
Page 6 and 7:
prodotto è l'NXT, un microprocesso
Page 9 and 10:
Capitolo 2 2 LEGO Mindstorms 2.1 HA
Page 11 and 12:
L’ affermarsi del LEGO Mindstorms
Page 13 and 14:
l’intensità della luce presente.
Page 15 and 16:
I sensori finora descritti sono pro
Page 17 and 18:
locchi, divisi per categorie, colle
Page 19 and 20:
L'ambiente grafico di ROBOLAB (Fig.
Page 21 and 22:
sul display, rilevare un suono o mi
Page 23 and 24:
NXT OnBrick permette il controllo r
Page 25 and 26:
Bricx Command Center Il BricxCC per
Page 27 and 28:
NXTRC E’ un programma che viene a
Page 29 and 30:
2.3.2 SIMULINK 7.1 Figura 2.23: Scr
Page 31 and 32:
CREARE E LAVORARE CON I MODELLI: Co
Page 33 and 34:
Figura 2.26: Connessione tra blocch
Page 35 and 36:
Figura 2.27: Screenshot di Model Ex
Page 37 and 38:
DEBUG DI SIMULAZIONE: Il debugger d
Page 39 and 40:
TEST E CONVALIDA DEL MODELLO: Quest
Page 41 and 42:
(RP) per il controllore e l’ Hard
Page 43 and 44:
Figura 2.33: Screenshot di un model
Page 45 and 46:
dell’ambiente desiderato possono
Page 47 and 48:
Figura 2.35: Modello Simulink e rel
Page 49 and 50:
LAVORARE CON RTW: Real Time Worksho
Page 51 and 52:
DEFINIZIONE E CONTROLLO DELLE INFOR
Page 53 and 54:
� Riutilizzabilità del codice.
Page 55 and 56:
Figura 2.39: Screenshot di un model
Page 57 and 58:
Figura 2.41: Screenshot del Custom
Page 59 and 60:
GENERARE UN PROGRAMMA PRINCIPALE: U
Page 61 and 62:
VERIFICA E DOCUMENTAZIONE DEL CODIC
Page 63 and 64:
• E’ possibile connetterlo a di
Page 65 and 66:
al VRML utilizzando TCP/IP, abilita
Page 67 and 68:
• Iniziare la programmazione imme
Page 69 and 70:
l’utilizzo dei dispositivi USB. L
Page 71 and 72:
TOUCH SENSOR BLOCKS Figura 2.51: Bl
Page 73 and 74:
generato saranno utilizzati per imp
Page 75 and 76:
Figura 2.61: Blocchi del clock I bl
Page 77 and 78:
Figura 2.66: Caratteristiche del So
Page 79 and 80:
Figura 2.70: Caratteristiche del Bl
Page 81 and 82:
Data1 e Data2 possono essere utiliz
Page 83 and 84: Figura 2.76: Blocco ADC Data Logger
Page 85 and 86: EXPORTED FUNCTION-CALLS SCHEDULER B
Page 87 and 88: Il blocco OSEK Resource (Fig. 2.84)
Page 89 and 90: AMBIENTE DEL SOFTWARE E ARCHITETTUR
Page 91 and 92: COMUNICAZIONE TRA FUNCTION-CALL SUB
Page 93 and 94: ATMEL AT91SAM7S256 (processore ARM7
Page 95 and 96: I/O. Alla maggior parte delle inter
Page 97 and 98: Capitolo 3 3 ESEMPIO APPLICATIVO NX
Page 99 and 100: 3.1 PROGETTO STRUTTURA: Il corpo ce
Page 101 and 102: 3.2 MODELLO L’ NXTway (Fig. 3.5)
Page 103 and 104: EQUAZIONI DI MOTO DEL PENDOLO INVER
Page 105 and 106: controllo PWM. Tuttavia si può val
Page 107 and 108: 3.3 CONTROLLO Per effettuare il con
Page 109 and 110: Figura 3.9: Sistema equivalente mas
Page 111 and 112: Il valore del guadagno kf (3) è st
Page 113 and 114: dal massimo numero di campionamenti
Page 115 and 116: I numeri più bassi indicano alta p
Page 117 and 118: Questo sistema viene utilizzato sol
Page 119 and 120: 3.4.9 ATTUATORI: Gli attuatori calc
Page 121 and 122: necessario quantizzarli dividendoli
Page 123 and 124: Questo è costituito dall’interfa
Page 125 and 126: Il Subsystem contiene anche un filt
Page 127 and 128: Quest’ultimo blocco è uguale a q
Page 129 and 130: Figura 3.43: Interno del blocco App
Page 131 and 132: 4 RISULTATI SPERIMENTALI Grazie all
Page 133: a_gd Figura 4.3: Modifiche apportat
Page 137 and 138: Figura 4.8: Relazione tra l’angol
Page 139 and 140: Figura 4.11: Variazione dell’ango
Page 141 and 142: Per tale motivo le prestazioni dell
Page 143 and 144: Figura 4.16: Variazione dell’ango
Page 145 and 146: Conclusioni Gli obiettivi che ci er
Page 147 and 148: Bibliografia Philippe E. Hurbain ho
show all

FACOLTA' DI INGEGNERIA PROGETTO DI ... - Scienza Ludica

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?