FACOLTA' DI INGEGNERIA PROGETTO DI ... - Scienza Ludica

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Q(2,2) è un peso per il body pitch angle, e Q(5,5) è un peso per il tempo di integrazione della differenza fra l'angolo medio misurato e il valore desiderato. Il file param_controller.m calcola il regolatore lineare quadratico e definisce gli altri parametri come in Fig. 3.11: Figura 3.11: Screenshot del file param_controller.m I valori ottenuti per i due guadagni sono:
Il valore del guadagno kf (3) è stato aggiustato per diminuire le oscillazioni dell' NXTway. 3.4 SCHEMI A BLOCCHI I blocchi principali del modello sono i seguenti: 3.4.1 CONTROLLORE: Figura 3.12: Screenshot del controllore 111
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3.5.2. CONTROLLO EFFETTUATO MEDIANT
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prodotto è l'NXT, un microprocesso
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Capitolo 2 2 LEGO Mindstorms 2.1 HA
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NXTRC E’ un programma che viene a
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CREARE E LAVORARE CON I MODELLI: Co
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DEBUG DI SIMULAZIONE: Il debugger d
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TEST E CONVALIDA DEL MODELLO: Quest
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(RP) per il controllore e l’ Hard
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dell’ambiente desiderato possono
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LAVORARE CON RTW: Real Time Worksho
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DEFINIZIONE E CONTROLLO DELLE INFOR
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� Riutilizzabilità del codice.
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