FACOLTA' DI INGEGNERIA PROGETTO DI ... - Scienza Ludica

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Dalla Fig. 4.6 si nota che è presente un’isteresi. Tale andamento può essere linearizzato prendendo un valore prossimo all’estremo inferiore (-6722; -36) e un valore prossimo all’estremo superiore (7294;27). Il fattore di scala k= 0,0045 permette di ottenere un andamento lineare. PROVA 3: A questo punto è stato possibile effettuare il controllo sulla base dei valori misurati dal sensore di luce. Abbiamo eseguito tre prove su un tavolo bianco, in condizioni diverse: • Lontano dalla finestra (Fig.4.7): Figura 4.7: Variazione dell’angolo in funzione del tempo Come possiamo vedere dalla Fig. 4.7 la variazione dell’angolo, nel tempo, rispetto alla verticale è molto piccola (±1°). Il Legway sta in equilibrio.
Figura 4.8: Relazione tra l’angolo ψ misurato con il giroscopio e con il sensore di luce La Fig. 4.8 mostra che l’angolo misurato dal sensore di luce si avvicina molto al valore rilevato dal giroscopio. • Vicino alla finestra: Figura 4.9: Variazione dell’angolo in funzione del tempo 137
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Capitolo 2 2 LEGO Mindstorms 2.1 HA
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L’ affermarsi del LEGO Mindstorms
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sul display, rilevare un suono o mi
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NXT OnBrick permette il controllo r
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Bricx Command Center Il BricxCC per
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NXTRC E’ un programma che viene a
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CREARE E LAVORARE CON I MODELLI: Co
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TEST E CONVALIDA DEL MODELLO: Quest
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(RP) per il controllore e l’ Hard
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Data1 e Data2 possono essere utiliz
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