FACOLTA' DI INGEGNERIA PROGETTO DI ... - Scienza Ludica

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Figura 3.21: Screenshot del blocco Viewer e della simulazione 2-D Esistono quattro modalità per visualizzare il robot (Fig 3.22-3.23-3.24-3.25): Fig. 3.22: CHASER VIEW: la telecamera segue il robot. Fig. 3.24:CEIL VIEW: la telecamera è posizionata in Fig. 3.23: ROBOT VIEW: la telecamera è posizionata sul sensore ad ultrasuoni. Fig. 3.25:VISTA VIEW: la telecamera si trova in una posizione prefissata.
3.4.9 ATTUATORI: Gli attuatori calcolano la tensione del motore DC utilizzando il PWM duty ricavato dal controllore. Abbiamo considerato l’attrito viscoso e quello coulombiano, presenti lungo il percorso, come zona morta prima di calcolare la tensione. La massima tensione applicabile al motore DC serve per calcolare il PWM duty. Abbiamo utilizzato la seguente equazione sperimentale che prende in considerazione la tensione della batteria VB e la massima tensione del motore DC Vmax. Vmax=0.001089 � � � � 0.625 3.4.10 IMPIANTO: Il modello dell’impianto (Fig. 3.26) deriva dalle equazioni di stato del pendolo inverso a due ruote. Nell’NXTway con il giroscopio l’impianto è modellato in modo tale che la simulazione inizi dopo la calibrazione del giroscopio, mentre nell’altro non ci sono tempi di attesa. Figura 3.26: Schema a blocchi dell’impianto dell’NXT collegato ai blocchi Sensor e Actuator 119
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3.5.2. CONTROLLO EFFETTUATO MEDIANT
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prodotto è l'NXT, un microprocesso
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l’intensità della luce presente.
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I sensori finora descritti sono pro
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L'ambiente grafico di ROBOLAB (Fig.
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sul display, rilevare un suono o mi
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NXT OnBrick permette il controllo r
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Bricx Command Center Il BricxCC per
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NXTRC E’ un programma che viene a
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2.3.2 SIMULINK 7.1 Figura 2.23: Scr
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TEST E CONVALIDA DEL MODELLO: Quest
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(RP) per il controllore e l’ Hard
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