FACOLTA' DI INGEGNERIA PROGETTO DI ... - Scienza Ludica

Il controllore (Fig. 3.12-3.14) funziona a tempo discreto, con un tempo di
campionamento pari a 1 ms , mentre l’impianto è tempo continuo. Perciò è
necessario convertire da tempo continuo a tempo discreto e viceversa inserendo
dei convertitori D2C e C2D come riportato in Fig. 3.13:
Figura 3.13: Schema a blocchi del controllore e dei convertitori D2C e C2D
3.4.2 CONFIGURAZIONE DEI TASK:
L’NXTway ha 4 task (Fig. 3.14):
Figura 3.14: Periodo di campionamento e funzione svolta dai task
La durata del task_ts1 è determinata dal massimo numero di campionamenti che
può effettuare il giroscopio in un secondo. La durata del task_ts2 è determinata