FACOLTA' DI INGEGNERIA PROGETTO DI ... - Scienza Ludica

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In un secondo momento è stato aggiunto un sensore di luce posto dietro il brick ed attaccato al corpo centrale tramite una barretta orizzontale e una giuntura composta da pezzi LEGO. Figura 3.3: Tabella che riassume le caratteristiche dei sensori Lo schema a blocchi di Simulink è stato modificato e poi ricaricato sull' NXT per garantire un controllo tramite uno o due sensori di luce. In condizioni favorevoli, cioè in una stanza poco illuminata, il robot si muove in modo soddisfacente, e riesce a rimanere in equilibrio, come avviene con il giroscopio. I problemi maggiori sono emersi quando abbiamo cercato di far rimanere in equilibrio il robot in prossimità di una finestra o su una superficie non uniforme (Fig. 3.4). Figura 3.4: Legway dotato di due sensori di luce, un sensore ad ultrasuoni e un giroscopio
3.2 MODELLO L’ NXTway (Fig. 3.5) può essere considerato come un pendolo inverso a due ruote. Per tale motivo il modello matematico e le equazioni di moto dell’ NXTway hanno forti similitudini con quelle del pendolo inverso (Fig. 3.6). Figura 3.5: Fotografia dell’NXTway che abbiamo realizzato Figura 3.6: Pendolo inverso a due ruote 101
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sul display, rilevare un suono o mi
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NXT OnBrick permette il controllo r
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Bricx Command Center Il BricxCC per
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NXTRC E’ un programma che viene a
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TEST E CONVALIDA DEL MODELLO: Quest
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