FACOLTA' DI INGEGNERIA PROGETTO DI ... - Scienza Ludica

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Le equazioni (3.26) e (3.27) contengono ψ e θ , l’equazione (3.28) ha solo Φ. Queste equazioni possono essere espresse nella seguente forma: Noi consideriamo le seguenti variabili di stato x1, x2 e u come input: Di conseguenza possiamo derivare le equazioni di stato del pendolo inverso a due ruote dalle equazioni (3.29) e (3.30).
3.3 CONTROLLO Per effettuare il controllo dell’NXTway abbiamo utilizzato la teoria moderna del controllo. INPUTS E OUTPUTS: L’ingresso di un attuatore è costituito dal PWM duty destro e sinistro del motore DC, sebbene l’input u nell’equazione (3.31) è la tensione. Le uscite dei sensori sono l’angolo delle ruote θl,r e l’angolo che il centro di massa forma con la verticale ψ (Fig. 3.8). 107
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Bricx Command Center Il BricxCC per
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NXTRC E’ un programma che viene a
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TEST E CONVALIDA DEL MODELLO: Quest
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