FACOLTA' DI INGEGNERIA PROGETTO DI ... - Scienza Ludica

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Capitolo 2 2 LEGO Mindstorms 2.1 HARDWARE Lego Mindstorms è una linea di prodotti LEGO che fonde i tradizionali mattoncini con sensori, attuatori, mattoncini programmabili e pezzi di LEGO- Technic (come assi,travi e ingranaggi) per la costruzione di robot ed altri sistemi automatici. Di questa linea di prodotti esiste una versione educativa: “LEGO Mindstorms for School” che viene fornita con un software di programmazione basato sulla GUI ROBOLAB. Tutti i tipi di sistemi elettromeccanici esistenti nella realtà posso essere modellati con i Mindstorms. Il primo prodotto rilasciato dalla LEGO in questo campo è stato l’ RCX (1998), antenato dell’attuale NXT(2006): entrambi definiti mattoncini (o brick) programmabili. L'RCX (Fig. 2.1) contiene un microcontrollore Renesas H8/300 come CPU interna e possiede 32 kB di RAM dove vengono salvati il firmware e i programmi dell’utente. Il brick viene programmato scaricando un programma (che può essere scritto in vari linguaggi di programmazione), da un PC o da un Macintosh, sulla sua RAM attraverso una speciale interfaccia ad infrarossi. Quando l’ utente avvia l’applicazione il robot costruito può funzionare in completa autonomia reagendo agli stimoli interni ed esterni in base alle istruzioni contenute nel programma. Oltre alla porta ad infrarossi, ci sono anche tre porte di ingresso per i sensori e tre porte di uscita per i motori. C'è anche uno schermo LCD che mostra: lo stato della batteria, lo stato delle porte I/O, il programma in esecuzione e altre informazioni. Le prestazioni dell’RCX sono molto inferiori rispetto a quelle dell’ NXT (qualità dei sensori, velocità, modalità di comunicazione, classi del processore) ma nonostante ciò l’RCX ha costituito un importante passo per lo sviluppo della tecnologia LEGO nel settore della robotica. 9
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