FACOLTA' DI INGEGNERIA PROGETTO DI ... - Scienza Ludica

Come si vede dalla Fig. 4.2 è presente un fenomeno di drift, ovvero con il passare
del tempo l’angolo tende ad allontanarsi sempre di più dalla posizione di
equilibrio. Per accertarci di ciò abbiamo deciso di staccare fisicamente i motori.
Figura 4.2: Diagramma della variazione dell’angolo in funzione del tempo dopo
aver staccato fisicamente i motori
La Fig. 4.2 mostra che l’integratore introduce un fenomeno di deriva. Questo è
dovuto sia al fatto che l’integratore ha un numero finito di coefficienti sia al fatto
che l’NXT non lavora in virgola mobile.
Per risolvere il problema del drift abbiamo modificato lo schema a blocchi
dell’integratore (Fig. 4.3):